[發(fā)明專利]一種調(diào)整六維力/力矩傳感器標(biāo)校坐標(biāo)系的方法和系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810924315.3
• 申請日: 2018-08-14
• 公開（公告）號: CN109084932B
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫竣利;熊琳;袁明論;劉春風(fēng);張妍
• 申請（專利權(quán)）人: 坤維（北京）科技有限公司
• 主分類號: G01L25/00
• 分類號: G01L25/00;G01L5/16
• 代理公司: 北京知果之信知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11541
• 代理人: 楊巖巖;李志剛

1.一種調(diào)整六維力/力矩傳感器標(biāo)校坐標(biāo)系的方法，其特征在于，

調(diào)整位于標(biāo)校設(shè)備上的標(biāo)校加載頭和X軸滑輪，使得所述標(biāo)校加載頭的X軸線與基準(zhǔn)坐標(biāo)系的X基準(zhǔn)面平行，所述X軸滑輪至X基準(zhǔn)面的距離與所述標(biāo)校加載頭的設(shè)備中心至X基準(zhǔn)面的距離相等；

調(diào)整位于標(biāo)校設(shè)備上的標(biāo)校加載頭和Y軸滑輪，使得所述標(biāo)校加載頭的Y軸線與所述基準(zhǔn)坐標(biāo)系的Y基準(zhǔn)面平行，所述Y軸滑輪至Y基準(zhǔn)面的距離與所述標(biāo)校加載頭的設(shè)備中心至Y基準(zhǔn)面的距離相等；

調(diào)整所述X軸滑輪和Y軸滑輪，使得所述X軸滑輪和Y軸滑輪至Z基準(zhǔn)面的距離與所述標(biāo)校加載頭的設(shè)備中心至Z基準(zhǔn)面的距離相等。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，

調(diào)整位于標(biāo)校設(shè)備上的標(biāo)校加載頭，使得所述標(biāo)校加載頭的X軸線與所述基準(zhǔn)坐標(biāo)系的X基準(zhǔn)面平行，包括：

調(diào)整標(biāo)校加載頭，使得所述標(biāo)校加載頭上的兩個(gè)X軸校準(zhǔn)面到所述X基準(zhǔn)面的距離相等。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，

調(diào)整位于標(biāo)校設(shè)備上的標(biāo)校加載頭，使得所述標(biāo)校加載頭的Y軸線與所述基準(zhǔn)坐標(biāo)系的Y基準(zhǔn)面平行，包括：

調(diào)整標(biāo)校加載頭，使得所述標(biāo)校加載頭上的兩個(gè)Y軸校準(zhǔn)面到所述Y基準(zhǔn)面的距離相等。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，

所述X軸滑輪至X基準(zhǔn)面的距離與所述標(biāo)校加載頭的設(shè)備中心至X基準(zhǔn)面的距離相等，包括：

根據(jù)所述標(biāo)校加載頭的X軸校準(zhǔn)面到所述X基準(zhǔn)面的距離，以及所述標(biāo)校加載頭的尺寸信息確定所述標(biāo)校加載頭的設(shè)備中心到所述X基準(zhǔn)面的距離X基準(zhǔn)值；

調(diào)整所述X軸滑輪，使得所述X軸滑輪上端與鋼絲的切點(diǎn)到X基準(zhǔn)面的距離等于X基準(zhǔn)值。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，

所述Y軸滑輪至Y基準(zhǔn)面的距離與所述標(biāo)校加載頭的設(shè)備中心至Y基準(zhǔn)面的距離相等，包括：

根據(jù)所述標(biāo)校加載頭的Y軸校準(zhǔn)面到所述Y基準(zhǔn)面的距離，以及所述標(biāo)校加載頭的尺寸信息確定所述標(biāo)校加載頭的設(shè)備中心到所述Y基準(zhǔn)面的距離Y基準(zhǔn)值；

調(diào)整所述Y軸滑輪，使得所述Y軸滑輪上端與鋼絲的切點(diǎn)到Y(jié)基準(zhǔn)面的距離等于Y基準(zhǔn)值。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，

調(diào)整所述X軸滑輪和Y軸滑輪，使得所述X軸滑輪和Y軸滑輪至Z基準(zhǔn)面的距離與所述標(biāo)校加載頭的設(shè)備中心至Z基準(zhǔn)面的距離相等，包括：

根據(jù)所述標(biāo)校加載頭Z軸方向的端面至Z基準(zhǔn)面的距離，以及所述標(biāo)校加載頭的尺寸信息確定所述標(biāo)校加載頭的設(shè)備中心至所述Z基準(zhǔn)面的距離Z基準(zhǔn)值；

調(diào)整所述X軸滑輪和Y軸滑輪，使得所述X軸滑輪和Y軸滑輪上端與鋼絲的切點(diǎn)到Z基準(zhǔn)面的距離等于Z基準(zhǔn)值。

7.根據(jù)權(quán)利要求4-6任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，

所述基準(zhǔn)坐標(biāo)系由X軸經(jīng)緯儀、Y軸經(jīng)緯儀和水準(zhǔn)儀建立；

基于所述X軸經(jīng)緯儀確定所述標(biāo)校加載頭的X軸校準(zhǔn)面到所述X基準(zhǔn)面的距離，以及所述X軸滑輪上端與鋼絲的切點(diǎn)到X基準(zhǔn)面的距離；

基于所述Y軸經(jīng)緯儀確定所述標(biāo)校加載頭的Y軸校準(zhǔn)面到所述Y基準(zhǔn)面的距離，以及所述Y軸滑輪上端與鋼絲的切點(diǎn)到Y(jié)基準(zhǔn)面的距離；

基于所述水準(zhǔn)儀確定所述標(biāo)校加載頭Z軸方向的端面至Z基準(zhǔn)面的距離，以及所述X軸滑輪和Y軸滑輪上端與鋼絲的切點(diǎn)到Z基準(zhǔn)面的距離。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，

將傳感器通過定位銷與所述標(biāo)校加載頭固定，以使得所述傳感器的標(biāo)校坐標(biāo)系與所述標(biāo)校加載頭的標(biāo)校坐標(biāo)系一致。