[發明專利]用于監視自主車輛的方法和裝置

有效

• 申請號: 201810922641.0
• 申請日: 2018-08-14
• 公開（公告）號: CN109421738B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: S·蔣;M·A·薩爾曼;張一璐;段時鳴
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: B60W50/02
• 分類號: B60W50/02;B60W50/04;G01D21/02
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 董均華;王麗輝

描述了一種用于監視和表征鄰近自主車輛的空間環境的空間監視系統的感知模塊。一種用于估計感知模塊的方法包括捕獲和存儲與用于自主車輛的駕駛場景相關聯的多個數據幀，以及執行感知模塊以確定用于駕駛場景的實際空間環境，其中用于該駕駛場景的實際空間環境存儲在控制器中。執行感知模塊以基于存儲的與駕駛場景相關聯的數據幀確定用于駕駛場景的估計的空間環境，并且將估計的空間環境與用于駕駛場景的實際空間環境進行比較。基于比較來確定感知模塊的第一性能指數，并且可以檢測故障。

引言

自主車輛可以包括車載監視系統以檢測故障的發生或者需要維修和/或車輛維護的另一指示。

發明內容

描述了一種自主車輛控制系統，其包括執行用于監視和表征鄰近自主車輛的空間環境的空間監視系統的感知模塊。控制器與空間監視子系統通信，并且控制器包括處理器和包括指令集的存儲器裝置。一種用于估計感知模塊的方法包括捕獲和存儲與用于自主車輛的駕駛場景相關聯的多個數據幀，以及執行感知模塊以確定用于駕駛場景的實際空間環境，其中用于該駕駛場景的實際空間環境存儲在控制器中。執行感知模塊以基于存儲的與駕駛場景相關聯的數據幀確定用于駕駛場景的估計的空間環境，并且將估計的空間環境與用于駕駛場景的實際空間環境進行比較。基于估計的空間環境與實際空間環境的比較來確定感知模塊的第一性能指數，并且基于第一性能指數在感知模塊中檢測故障。向服務中心報告故障的發生。

本公開的一個方面包括基于在與實際空間環境相比的估計的空間環境中正確檢測到的物體、未檢測到的物體和錯誤檢測到的物體來確定第一性能指數。

本公開的另一方面包括自主車輛，其包括多個空間傳感器和與感知模塊通信的GPS跟蹤裝置，其中該方法還包括動態監視來自GPS跟蹤裝置和空間傳感器的數據輸入，并確定基于來自GPS跟蹤裝置的數據輸入在駕駛場景中操作自主車輛。感知模塊基于來自空間傳感器的動態監視數據輸入來確定用于駕駛場景的第二感知的空間環境，并且將用于駕駛場景的第二感知的空間環境與用于駕駛場景的實際空間環境進行比較。基于感知的空間環境與用于駕駛場景的存儲的實際空間環境的比較來確定感知模塊的第二性能指數，并且基于第二性能指數確定感知模塊中的故障。

本公開的另一方面包括動態地監視來自GPS跟蹤裝置和空間傳感器的數據輸入、基于來自GPS跟蹤裝置的數據輸入來確定自主車輛在駕駛場景中操作并且動態地監視來自空間傳感器的數據輸入。該方法包括基于來自空間傳感器的動態監視數據輸入，經由感知模塊來確定用于駕駛場景的第二感知的空間環境，并且經由在相同駕駛場景中同時操作的第二車輛確定用于駕駛場景的第二實際空間環境。將第二感知的空間環境與用于駕駛場景的第二實際空間環境進行比較，并且基于第三感知的空間環境與實際空間環境的比較來確定用于感知模塊的第三性能指數。基于第三性能指數確定感知模塊中的故障。

本公開的另一方面包括與地理位置相關聯的駕駛場景。

本公開的另一方面包括到感知模塊的多個輸入(用于駕駛場景的車輛動態數據、地圖數據和空間環境數據)，其中捕獲和存儲與用于自主車輛的駕駛場景相關聯的多個數據幀包括：在駕駛場景期間定期捕獲和存儲車輛動態數據、地圖數據和空間環境數據。

本公開的另一方面包括感知模塊被配置為監視來自被設置為監視鄰近車輛的空間環境的空間傳感器的輸入。

本公開的另一方面包括是相機、雷達裝置或激光雷達裝置的空間傳感器。

本公開的另一個方面包括基于在與實際空間環境相比的估計的空間環境中正確檢測到的物體、未檢測到的物體和錯誤檢測到的物體來確定第一性能指數。

結合附圖考慮時，本發明的上述特征和優點以及其他特征和優點從以下對一些最佳模式的詳細描述和用于執行如所附權利要求中限定的本教導的其他實施例中變得顯而易見。

附圖說明

現在將參考附圖通過示例描述一個或多個實施例，其中：