[發明專利]水下推進裝置、水下作業設備及其移動控制方法

在審

• 申請號: 201810920612.0
• 申請日: 2018-08-14
• 公開（公告）號: CN109050845A
• 公開（公告）日: 2018-12-21
• 發明（設計）人: 黃軍;金泉;許海梅
• 申請（專利權）人: 深圳鰭源科技有限公司
• 主分類號: B63G8/00
• 分類號: B63G8/00;B63H5/08;B63H5/125;B63H21/17
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明實施例公開了一種水下推進裝置、水下作業設備及其移動控制方法。所述裝置包括：推進機構以及調向機構；所述推進機構，包括第一推進電機以及第二推進電機，所述推進機構設置在水下作業設備本體上，用于推動所述水下作業設備本體進行移動；所述調向機構，包括：舵機以及連接桿，所述舵機通過所述連接桿與所述第一推進電機以及第二推進電機傳動連接；所述舵機用于驅動所述推進機構圍繞所述舵機的輸出軸旋轉，以調節所述推進機構的推進方向。通過本發明的技術方案，能夠利用少量的推進電機來實現水下作業設備的多自由度運動姿態，減小推進裝置的體積，使得水下作業設備行動更靈活，降低耗電量。

技術領域

本發明實施例涉及機器人技術，尤其涉及一種水下推進裝置、水下作業設備及其移動控制方法。

背景技術

海洋資源的豐富多彩促使人們對海洋的探索日益頻繁，水下機器人作為一種重要的探索工具得到了廣泛的應用。

為了使水下機器人能夠在水中實現多自由度的運動姿態，目前，至少需要在水下機器人的四個方向角設置4個水平推進電機和4個垂直推進電機，其中，4個水平推進電機用于控制水下機器人上下移動，4個垂直推進電機用于控制水下機器人前后移動和左右移動。由于設置了8個推進電機，使得水下機器人的推進裝置體積龐大，進而導致水下機器人行動不便，增大耗電量。

發明內容

本發明實施例提供一種水下推進裝置、水下作業設備及其移動控制方法，以利用少量的推進電機來實現水下作業設備的多自由度運動姿態，減小推進裝置的體積，使得水下作業設備行動更靈活，降低耗電量。

第一方面，本發明實施例提供了一種水下機器人推進裝置，包括：推進機構以及調向機構；

所述推進機構，包括第一推進電機以及第二推進電機，所述推進機構設置在水下作業設備本體上，用于推動所述水下作業設備本體進行移動；

所述調向機構，包括：舵機以及連接桿，所述舵機通過所述連接桿與所述第一推進電機以及第二推進電機傳動連接；所述舵機用于驅動所述推進機構圍繞所述舵機的輸出軸旋轉，以調節所述推進機構的推進方向。

進一步的，所述調向機構包括：第一舵機以及與所述第一舵機的輸出軸傳動固定連接的第一連接桿；

所述第一舵機的輸出軸與所述第一連接桿的軸線垂直設置，所述第一推進電機設置于所述第一連接桿的一端，所述第二推進電機設置于所述第一連接桿的另一端。

進一步的，所述調向機構包括：第二連接桿、以及依次設置于所述第二連接桿上的第二舵機、第三舵機以及第四舵機；

所述第二舵機以及所述第四舵機分別設置于所述第二連接桿的兩端，所述第三舵機的輸出軸固定連接所述第二連接桿，所述第二舵機與所述第一推進電機固定連接，所述第四舵機與所述第二推進電機固定連接；

其中，所述第三舵機的輸出軸與所述第二連接桿的軸線垂直設置；所述第二舵機以及所述第四舵機的輸出軸與所述第二連接桿的軸線平行設置。

進一步的，所述調向機構包括：第五舵機、第六舵機以及第三連接桿，所述第五舵機的輸出軸固定連接所述第六舵機，且所述第五舵機的輸出軸與所述第六舵機的輸出軸垂直；

所述第三連接桿貫穿所述第六舵機的輸出軸，且所述第三連接桿的軸線與所述第六舵機的輸出軸平行設置；

所述第五舵機的輸出軸與所述第三連接桿的軸線垂直設置，所述第一推進電機設置于所述第三連接桿的一端，所述第二推進電機設置于所述第三連接桿的另一端。

進一步的，所述第一推進電機的推進方向以及所述第二推進電機的推進方向均與所述第一連接桿的軸線或者所述第二連接桿的軸線或者所述第三連接桿的軸線垂直設置。

第二方面，本發明實施例還提供了一種水下作業設備，該設備包括：水下作業設備本體以及如本發明實施例中任一所述的水下推進裝置。