[發(fā)明專利]用于車輛的控制設(shè)備和車輛的控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810917138.6
• 申請(qǐng)日: 2018-08-13
• 公開（公告）號(hào): CN109421704B
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 小澤純;佐藤南;永田真一
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 豐田自動(dòng)車株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B60W30/09
• 分類號(hào): B60W30/09;B60W30/095
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 王萍;王鵬

一種控制設(shè)備包括電子控制單元，該電子控制單元被配置成：在執(zhí)行當(dāng)前第一轉(zhuǎn)向控制期間，至少在本車前方擴(kuò)展第一檢測(cè)范圍；當(dāng)檢測(cè)到第二對(duì)象時(shí)，判定是否需要實(shí)施下一第一轉(zhuǎn)向控制以及下一第二對(duì)象相對(duì)于本車的相對(duì)方向是否與第一對(duì)象相對(duì)于本車的相對(duì)方向相同；以及在判定需要實(shí)施下一第一轉(zhuǎn)向控制并且判定相對(duì)于本車的相對(duì)方向在第二對(duì)象與第一對(duì)象之間相同的情況下，在當(dāng)前第一轉(zhuǎn)向控制結(jié)束之后，基于絕對(duì)值比返回目標(biāo)值的絕對(duì)值小的目標(biāo)值執(zhí)行弛緩轉(zhuǎn)向控制。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及用于車輛的控制設(shè)備和車輛的控制方法。

背景技術(shù)

日本未審查專利申請(qǐng)公布第2015-155295(JP 2015-155295 A)號(hào)公開了在車輛經(jīng)過行人時(shí)執(zhí)行轉(zhuǎn)向控制的車輛控制設(shè)備。該車輛控制設(shè)備使用車載傳感器識(shí)別靠近車輛的行人。該車輛控制設(shè)備計(jì)算與所識(shí)別的行人的碰撞可能性并且將所計(jì)算的可能性與閾值進(jìn)行比較。當(dāng)與行人的碰撞可能性高于閾值時(shí)，車輛控制設(shè)備設(shè)置與當(dāng)前行駛車道內(nèi)的所識(shí)別的行人的間隔距離。轉(zhuǎn)向控制是用于基于所設(shè)置的間隔距離來在車輛經(jīng)過所識(shí)別的行人時(shí)調(diào)整車輛在左右方向(車輛寬度方向)上的位置的控制。利用如上所述的轉(zhuǎn)向控制，車輛可以安全地經(jīng)過所識(shí)別的行人同時(shí)車輛避免與所識(shí)別的行人發(fā)生碰撞。

發(fā)明內(nèi)容

在上述轉(zhuǎn)向控制中，在經(jīng)過所識(shí)別的行人結(jié)束之后，還執(zhí)行用于將車輛在左右方向上的位置返回至當(dāng)前行駛車道的中心的調(diào)整。在轉(zhuǎn)向控制結(jié)束之后，車輛控制設(shè)備使用車載傳感器識(shí)別下一行人。當(dāng)與下一行人發(fā)生碰撞的可能性高于閾值時(shí)，車輛控制設(shè)備設(shè)置間隔距離，并且在車輛經(jīng)過下一行人時(shí)調(diào)整車輛在左右方向上的位置。即，執(zhí)行下一轉(zhuǎn)向控制。

此處，從前一轉(zhuǎn)向控制的結(jié)束至當(dāng)前轉(zhuǎn)向控制的開始的間隔可能很短。在這種情況下，連續(xù)執(zhí)行前一轉(zhuǎn)向控制和當(dāng)前轉(zhuǎn)向控制。然而，在已經(jīng)經(jīng)過的行人相對(duì)于車輛的相對(duì)方向與要經(jīng)過的行人的相對(duì)方向相同的情況下，沿相同的方向執(zhí)行兩個(gè)轉(zhuǎn)向控制中的車輛在左右方向上的位置調(diào)整。因此，由于連續(xù)的轉(zhuǎn)向控制，車輛以之字形方式移動(dòng)，并且駕駛員可能感到不舒服。

在另一種情況下，即使駕駛員在執(zhí)行當(dāng)前轉(zhuǎn)向控制期間意識(shí)到車輛將要經(jīng)過的下一行人，車輛控制設(shè)備也可能不能夠識(shí)別下一行人。上述情況由以下事實(shí)造成：在車輛控制設(shè)備中用于識(shí)別行人的范圍始終被設(shè)置為恒量。在如上所述的情況下，當(dāng)在經(jīng)過期間行人相對(duì)于車輛的相對(duì)方向與下一行人相對(duì)于車輛的相對(duì)方向相同時(shí)，上述位置返回調(diào)整作為當(dāng)前轉(zhuǎn)向控制的一部分被執(zhí)行。因此，位置返回調(diào)整的操作可能使駕駛員感到焦慮的是車輛接近下一行人。

本發(fā)明提供一種用于車輛的控制設(shè)備以及車輛的控制方法，其能夠進(jìn)一步減輕駕駛員在執(zhí)行控制設(shè)備和控制方法中的轉(zhuǎn)向控制期間感覺到的不適感，所述控制設(shè)備和控制方法在車輛經(jīng)過具有與車輛發(fā)生碰撞的可能性的障礙物同時(shí)車輛避免與障礙物發(fā)生碰撞的情況下執(zhí)行轉(zhuǎn)向控制。

本發(fā)明的第一方面涉及一種用于車輛的控制設(shè)備。車輛包括轉(zhuǎn)向車輪。控制設(shè)備包括電子控制單元。電子控制單元被配置成執(zhí)行第一轉(zhuǎn)向控制以避免與具有與本車發(fā)生碰撞的可能性的第一對(duì)象發(fā)生碰撞。電子控制單元被配置成在第一轉(zhuǎn)向控制之后執(zhí)行第二轉(zhuǎn)向控制。第二轉(zhuǎn)向控制是使轉(zhuǎn)向車輪沿與通過第一轉(zhuǎn)向控制進(jìn)行的轉(zhuǎn)向車輪的轉(zhuǎn)向方向相反的方向轉(zhuǎn)向的控制。電子控制單元被配置成當(dāng)在第一檢測(cè)范圍內(nèi)檢測(cè)到第一對(duì)象時(shí)設(shè)置避讓目標(biāo)值和返回目標(biāo)值。避讓目標(biāo)值是用于在第一轉(zhuǎn)向控制中使轉(zhuǎn)向車輪轉(zhuǎn)向的控制量的目標(biāo)值。返回目標(biāo)值是用于在第二轉(zhuǎn)向控制中使轉(zhuǎn)向車輪轉(zhuǎn)向的控制量的目標(biāo)值。電子控制單元被配置成在基于避讓目標(biāo)值執(zhí)行當(dāng)前第一轉(zhuǎn)向控制期間至少在本車前方擴(kuò)展第一檢測(cè)范圍。在執(zhí)行當(dāng)前第一轉(zhuǎn)向控制期間在擴(kuò)展后的第一檢測(cè)范圍內(nèi)檢測(cè)到具有與本車發(fā)生碰撞的可能性的第二對(duì)象的情況下，電子控制單元被配置成判定是否需要實(shí)施用于避免與第二對(duì)象發(fā)生碰撞的下一第一轉(zhuǎn)向控制，以及第二對(duì)象相對(duì)于本車的相對(duì)方向是否與第一對(duì)象相對(duì)于本車的相對(duì)方向相同。電子控制單元被配置成在判定需要實(shí)施下一第一轉(zhuǎn)向控制并且判定第二對(duì)象和第一對(duì)象相對(duì)于本車的相對(duì)方向相同的情況下，在當(dāng)前第一轉(zhuǎn)向控制結(jié)束之后，基于絕對(duì)值比返回目標(biāo)值的絕對(duì)值小的目標(biāo)值執(zhí)行弛緩轉(zhuǎn)向控制而不是基于返回目標(biāo)值執(zhí)行當(dāng)前第二轉(zhuǎn)向控制。