[發(fā)明專利]一種硬幣分揀與包裝的設(shè)備及方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810916627.X
• 申請(qǐng)日: 2018-08-13
• 公開（公告）號(hào): CN109191659A
• 公開（公告）日: 2019-01-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔣作棟;王成;高露;王亮亮;刁秀珍;徐文明;于秀申;王普林;孫懷華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 山東棟梁科技設(shè)備有限公司
• 主分類號(hào): G07D3/14
• 分類號(hào): G07D3/14;G07D9/06;B25J15/06
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• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明的目的在于提供一種硬幣分揀與包裝的設(shè)備及方法，用于解決對(duì)學(xué)員進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)模擬訓(xùn)練的技術(shù)問題。一種硬幣分揀與包裝的設(shè)備及方法，包括兩個(gè)實(shí)訓(xùn)臺(tái)、成品庫(kù)、四軸機(jī)器人單元、傳送單元、傳送帶單元、六軸機(jī)器人單元、視覺檢測(cè)模塊、包裝盒庫(kù)等；本發(fā)明創(chuàng)新設(shè)計(jì)了一種科學(xué)合理的硬幣分揀與包裝方法，應(yīng)用了多種工業(yè)機(jī)器人相關(guān)技術(shù)，通過綜合實(shí)訓(xùn)，使學(xué)員更快捷的掌握相關(guān)知識(shí)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人實(shí)訓(xùn)裝置技術(shù)領(lǐng)域，具體地說是一種硬幣分揀與包裝的設(shè)備及方法。

背景技術(shù)

隨著工業(yè)機(jī)器人發(fā)展的深度和廣度以及機(jī)器人智能水平的提高，工業(yè)機(jī)器人已在眾多領(lǐng)域得到了應(yīng)用。在中國(guó)制造2025、工業(yè)4.0大背景下，機(jī)器人市場(chǎng)的爆發(fā)成為熱點(diǎn)。中國(guó)已經(jīng)是工業(yè)機(jī)器人的全球最大市場(chǎng)，當(dāng)前，機(jī)器人的發(fā)展瓶頸并不是產(chǎn)能，而是市場(chǎng)沒有足夠的人才，尤其是從事工業(yè)機(jī)器人維護(hù)、視覺識(shí)別系統(tǒng)的應(yīng)用、機(jī)器人工作站安裝與調(diào)試、工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成的技術(shù)技能型人才。

現(xiàn)有技術(shù)中針對(duì)學(xué)生培訓(xùn)的機(jī)器人實(shí)訓(xùn)設(shè)備較少，而且功能知識(shí)點(diǎn)單一等。因此，需要提供一種技術(shù)方案來解決現(xiàn)有技術(shù)中的不足。

申請(qǐng)?zhí)?018205809270的專利，公開了多種類工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)，是本發(fā)明的一個(gè)基礎(chǔ)專利，和本發(fā)明為同一申請(qǐng)人。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種硬幣分揀與包裝的設(shè)備及方法，用于解決對(duì)學(xué)員進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)模擬訓(xùn)練的技術(shù)問題。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采取的技術(shù)方案如下。

一種硬幣分揀與包裝設(shè)備，包括一號(hào)實(shí)訓(xùn)臺(tái)1、二號(hào)實(shí)訓(xùn)臺(tái)10,在兩個(gè)實(shí)訓(xùn)臺(tái)上面安裝布置有成品庫(kù)2、四軸機(jī)器人單元3、傳送單元4、六軸機(jī)器人單元5、視覺檢測(cè)模塊6、傳送帶單元7、包裝盒庫(kù)8、工控觸摸屏9；硬幣11存放于傳送帶單元7循環(huán)傳送，四軸機(jī)器人單元3從傳送帶單元7分揀硬幣11，然后與傳送單元4以及六軸機(jī)器人單元5合作完成硬幣11的包裝并放入成品庫(kù)2。

所述的四軸機(jī)器人單元3的機(jī)器人執(zhí)行端安裝有視覺檢測(cè)模塊6和四軸機(jī)器人真空吸盤夾具12。

所述的六軸機(jī)器人單元5的機(jī)器人執(zhí)行端安裝六軸機(jī)器人真空吸盤夾具13。

所述的傳送單元4放置在四軸機(jī)器人單元3和六軸機(jī)器人單元5之間，包裝盒底放置位16安裝在轉(zhuǎn)盤17上，電機(jī)18帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤17旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)盤17傳送包裝盒底14到四軸機(jī)器人單元3和六軸機(jī)器人單元5側(cè)的兩個(gè)工作位置。

所述的傳送帶單元7上面的不同顏色和標(biāo)識(shí)的硬幣11散亂放置循環(huán)傳送。

一種硬幣分揀與包裝方法，其特征是，包括如下步驟:

步驟S1:各運(yùn)動(dòng)部件回歸原位；硬幣11準(zhǔn)備齊全；按下實(shí)體控制按鈕或工控觸摸屏10上的啟動(dòng)按鈕；

步驟S2:傳送帶單元7動(dòng)作，硬幣11開始從傳送帶單元7上循環(huán)移動(dòng)；

步驟S3:六軸機(jī)器人單元5動(dòng)作，從包裝盒庫(kù)8位置取出包裝盒放置到傳送單元4上的包裝盒底放置位16并取下包裝盒蓋14；

步驟S4:傳送單元4動(dòng)作，將包裝盒底15傳送到四軸機(jī)器人單元3處；

步驟S5:四軸機(jī)器人單元3動(dòng)作，移動(dòng)視覺檢測(cè)模塊6到傳送帶單元7上方，檢測(cè)硬幣11顏色和標(biāo)識(shí)，啟用視覺追蹤功能，引導(dǎo)四軸機(jī)器人單元3吸取相應(yīng)的硬幣11；

步驟S6:四軸機(jī)器人單元3動(dòng)作，把硬幣11放置到傳送單元4的相對(duì)應(yīng)包裝盒底15凹槽內(nèi)；

步驟S7:重復(fù)步驟S5和S6，轉(zhuǎn)運(yùn)其他顏色和標(biāo)識(shí)的硬幣到包裝盒底15凹槽內(nèi)；

步驟S8:傳送單元4動(dòng)作，將帶有硬幣11的包裝盒底15傳送到六軸機(jī)器人單元5一側(cè)；