[發(fā)明專(zhuān)利]智能體行進(jìn)路徑的確定方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810914223.7
• 申請(qǐng)日: 2018-08-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110826755B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-06-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 彭成;嚴(yán)孝偉;朱禮君;劉衡;周愷;楊志遠(yuǎn);趙海兵
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 菜鳥(niǎo)智能物流控股有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06Q10/04
• 分類(lèi)號(hào): G06Q10/04;G06Q10/08
• 代理公司: 北京清源匯知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11644
• 代理人: 馮德魁;竇曉慧

1.一種智能體行進(jìn)路徑的確定方法，其特征在于，所述方法包括：

確定當(dāng)前智能體的當(dāng)前位置到目標(biāo)位置之間的可達(dá)位置及可達(dá)位置對(duì)應(yīng)的可達(dá)時(shí)間，其中，通過(guò)所述可達(dá)時(shí)間控制所述當(dāng)前智能體到達(dá)所述可達(dá)位置的時(shí)刻；

根據(jù)可達(dá)位置及可達(dá)位置對(duì)應(yīng)的可達(dá)時(shí)間，確定當(dāng)前智能體由當(dāng)前位置到目標(biāo)位置的至少一個(gè)備選行進(jìn)路徑；

根據(jù)所述至少一個(gè)備選行進(jìn)路徑，確定當(dāng)前智能體由當(dāng)前位置到目標(biāo)位置的實(shí)際行進(jìn)路徑。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)前智能體的當(dāng)前位置到目標(biāo)位置之間的可達(dá)位置通過(guò)以下方式確定：

針對(duì)當(dāng)前智能體的當(dāng)前位置和當(dāng)前方向，確定第一可達(dá)方向，得到當(dāng)前位置當(dāng)前方向上的第一可達(dá)方向及對(duì)應(yīng)的可達(dá)位置；

針對(duì)當(dāng)前智能體的當(dāng)前位置和當(dāng)前方向，根據(jù)在當(dāng)前方向上直行若干單位距離的動(dòng)作空間，確定當(dāng)前位置當(dāng)前方向上的直行可達(dá)位置，得到第二可達(dá)方向及對(duì)應(yīng)的可達(dá)位置；

針對(duì)所述第一與第二可達(dá)方向及對(duì)應(yīng)的可達(dá)位置，確定新的可達(dá)方向及對(duì)應(yīng)的可達(dá)位置，直至到達(dá)目標(biāo)方向及對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)前位置到目標(biāo)位置之間的可達(dá)位置通過(guò)以下方式確定：

根據(jù)當(dāng)前智能體的當(dāng)前位置，確定第三可達(dá)方向；

針對(duì)當(dāng)前位置的第三可達(dá)方向，根據(jù)直行若干單位距離的動(dòng)作空間，確定當(dāng)前位置當(dāng)前方向在第三可達(dá)方向上的可達(dá)方向及對(duì)應(yīng)的可達(dá)位置；

針對(duì)當(dāng)前位置當(dāng)前方向在第三可達(dá)方向上的可達(dá)方向及對(duì)應(yīng)的可達(dá)位置，確定新的可達(dá)方向與所述新的可達(dá)方向上的可達(dá)方向及對(duì)應(yīng)的可達(dá)位置，直至到達(dá)目標(biāo)方向及對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一可達(dá)方向通過(guò)以下方式確定：

確定當(dāng)前智能體在當(dāng)前位置轉(zhuǎn)變方向時(shí)是否與其他智能體在當(dāng)前位置沖突；

不沖突時(shí)，將可以進(jìn)行轉(zhuǎn)變的方向及當(dāng)前方向確定為第一可達(dá)方向；

沖突時(shí)，確定當(dāng)前方向?yàn)榈谝豢蛇_(dá)方向。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述第三可達(dá)方向通過(guò)以下方式確定：

確定當(dāng)前智能體在當(dāng)前位置轉(zhuǎn)變方向時(shí)是否與其他智能體在當(dāng)前位置沖突；

不沖突時(shí)，將可以進(jìn)行轉(zhuǎn)變的方向及當(dāng)前方向確定為第三可達(dá)方向；

沖突時(shí)，確定當(dāng)前方向?yàn)榈谌蛇_(dá)方向。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-3任意一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，當(dāng)只存在單個(gè)智能體時(shí)，所述可達(dá)位置對(duì)應(yīng)的可達(dá)時(shí)間為任意時(shí)間。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-3任意一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，當(dāng)存在多個(gè)智能體時(shí)，所述可達(dá)位置對(duì)應(yīng)的可達(dá)時(shí)間通過(guò)以下方式確定：

將允許當(dāng)前智能體到達(dá)可達(dá)位置的時(shí)間確定為可達(dá)位置對(duì)應(yīng)的可達(dá)時(shí)間，可達(dá)位置對(duì)應(yīng)的可達(dá)時(shí)間與其他智能體位于所述可達(dá)位置的時(shí)間不沖突。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述可達(dá)位置對(duì)應(yīng)的可達(dá)時(shí)間與其他智能體位于所述可達(dá)位置的時(shí)間不沖突通過(guò)以下方式確定：

查詢(xún)時(shí)間占用表，所述時(shí)間占用表用于記錄其他智能體位于所述可達(dá)位置的時(shí)間；

如果所述可達(dá)位置對(duì)應(yīng)的可達(dá)時(shí)間與時(shí)間記錄表里的其他智能體位于所述可達(dá)位置的時(shí)間不沖突，則確定所述可達(dá)位置對(duì)應(yīng)的可達(dá)時(shí)間與其他智能體位于所述可達(dá)位置的時(shí)間不沖突。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述將允許當(dāng)前智能體到達(dá)可達(dá)位置的時(shí)間確定為可達(dá)位置對(duì)應(yīng)的可達(dá)時(shí)間步驟，包括：

根據(jù)當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的可用時(shí)間、從當(dāng)前位置到所述可達(dá)位置需花費(fèi)的時(shí)間、所述可達(dá)位置對(duì)應(yīng)的可用時(shí)間，將允許當(dāng)前智能體到達(dá)可達(dá)位置的時(shí)間確定為可達(dá)位置對(duì)應(yīng)的可達(dá)時(shí)間。