[發明專利]基于密集存儲的物品搬移方法、裝置、設備和存儲介質

在審

• 申請號: 201810911672.6
• 申請日: 2018-08-10
• 公開（公告）號: CN109178743A
• 公開（公告）日: 2019-01-11
• 發明（設計）人: 王磊;馮家浩
• 申請（專利權）人: 北京極智嘉科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種基于密集存儲的物品搬移方法，其特征在于，包括：

當檢測到目標貨架被阻擋貨架阻擋住第一預設通道時，指示第一自驅動機器人按照第二預設通道搬移所述阻擋貨架，以使所述目標貨架上的目標物品不被所述阻擋貨架阻擋住；其中，所述第一預設通道為所述目標貨架的當前位置到工作站的搬移通道；

指示第二自驅動機器人按照所述第一預設通道將所述目標貨架從所述當前位置搬移至所述工作站，以便用戶拿取所述目標貨架上的目標物品。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，指示第一自驅動機器人按照第二預設通道搬移所述阻擋貨架，包括：

指示第一自驅動機器人行駛至位于所述目標貨架外側且阻擋所述目標貨架的阻擋貨架所在的貨架區，并將所述阻擋貨架從所述阻擋貨架所在的貨架區搬出；

指示第一自驅動機器人按照所述第二預設通道將搬出的所述阻擋貨架在機器人行駛通道上進行繞圈搬移。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特0征在于，指示第二自驅動機器人按照所述第一預設通道將所述目標貨架從所述當前位置搬移至所述工作站，包括：

當檢測到所述阻擋貨架被搬移時，指示第二自驅動機器人行駛至所述目標貨架所在的貨架區，并將所述目標貨架從所述目標貨架所在的貨架區搬出；

指示第二自驅動機器人按照所述第一預設通道將搬出的所述目標貨架從所述當前位置搬移至所述工作站；其中，所述目標物品存放于所述目標貨架上。

4.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，指示第二自驅動機器人按照所述第一預設通道將所述目標貨架從所述當前位置搬移至所述工作站，包括：

當檢測到所述阻擋貨架被搬移時，指示第二自驅動機器人行駛至所述目標貨架所在的貨架區，并從所述目標貨架上取出目標置物箱；其中，所述目標置物箱放置于所述目標貨架上；

指示第二自驅動機器人按照所述第一預設通道將取出的所述目標置物箱，從所述當前位置搬移至所述工作站；其中，所述目標物品存放于所述目標置物箱中。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，指示第一自驅動機器人按照第二預設通道搬移所述阻擋貨架，包括：

指示第一自驅動機器人行駛至位于所述目標貨架外側且阻擋所述目標貨架的阻擋貨架所在的貨架區，并從所述阻擋貨架和/或所述目標貨架上取出阻擋置物箱；其中，所述阻擋貨架和所述目標貨架的兩側均設置有兩個開口，且所述阻擋貨架上放置有阻擋置物箱，所述目標貨架上放置有阻擋置物箱和/或目標置物箱；

指示第一自驅動機器人按照所述第二預設通道將取出的多個阻擋置物箱在機器人行駛通道上進行繞圈搬移。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，指示第二自驅動機器人按照所述第一預設通道將所述目標貨架從所述當前位置運輸至所述工作站，包括：

當檢測到所述阻擋貨架和/或所述目標貨架上的阻擋置物箱被搬移時，指示第二自驅動機器人行駛至所述阻擋貨架所在的貨架區，并經過所述阻擋貨架兩側的兩個開口從所述目標貨架上取出目標置物箱；

指示第二自驅動機器人按照所述第一預設通道將取出的所述目標置物箱，從所述當前位置搬移至所述工作站；其中，所述目標物品存放于所述目標置物箱中，所述目標置物箱放置于所述目標貨架上。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，指示第一自驅動機器人按照第二預設通道搬移所述阻擋貨架，包括：

指示第一自驅動機器人行駛至位于目標貨架外側且阻擋所述目標貨架的阻擋貨架所在貨架區，并將所述阻擋貨架從所述阻擋貨架所在的貨架區搬出；

指示第一自驅動機器人按照第二預設通道將所述阻擋貨架搬移至貨架臨時放置區。