[發(fā)明專利]一種花椒采摘裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810909730.1
• 申請日: 2018-08-10
• 公開（公告）號: CN108834579B
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張開艷;何維;覃成;羅希榕;羅倫;陳慶利
• 申請（專利權(quán)）人: 遵義華邦農(nóng)業(yè)科技開發(fā)有限公司
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30
• 代理公司: 重慶強(qiáng)大凱創(chuàng)專利代理事務(wù)所(普通合伙) 50217
• 代理人: 蒙捷

本發(fā)明公開了花椒種植領(lǐng)域內(nèi)的一種花椒采摘裝置，包括采摘箱，采摘箱的頂端開口設(shè)置，采摘箱兩個(gè)相對的內(nèi)側(cè)壁的上部設(shè)有多組并排的色選機(jī)構(gòu)，色選機(jī)構(gòu)的下方設(shè)有多組與色選機(jī)構(gòu)對應(yīng)的采摘機(jī)構(gòu)，每組色選機(jī)構(gòu)均包括兩個(gè)正對設(shè)置的CCD攝像機(jī)，每組色選機(jī)構(gòu)中的兩個(gè)CCD攝像機(jī)分別固定在采摘箱正對的兩個(gè)內(nèi)側(cè)壁上；每組采摘機(jī)構(gòu)均包括兩個(gè)正對設(shè)置的采摘葉輪，每個(gè)采摘葉輪均連接有一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，采摘箱的內(nèi)側(cè)底端固定有液壓升降支架，驅(qū)動(dòng)電機(jī)均固定在液壓升降支架上，每個(gè)CCD攝像機(jī)與對應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)之間連接有圖像信號轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)。本發(fā)明可解決現(xiàn)有的花椒采摘設(shè)備不能對成熟的花椒進(jìn)行選擇性采摘的問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及花椒種植領(lǐng)域，具體涉及一種花椒采摘裝置。

背景技術(shù)

花椒作為我國人民常用的一種調(diào)味品，在日常生活中占有重要地位，常見的花椒多為紅花椒，其樹干均為灌木類植株。以前傳統(tǒng)的花椒種植多為家庭式小規(guī)模種植，種植量小，采收均為人工手動(dòng)采摘，這樣對花椒的采摘更有選擇性，可優(yōu)先對成熟的花椒進(jìn)行采收。而近年來隨著城市餐飲業(yè)的發(fā)展花椒的市場需求量大量增加，促使了較多農(nóng)業(yè)企業(yè)開始規(guī)模化大量種植花椒，若種植后仍采用人工采收或半自動(dòng)采收的方式，則需要大量的人力成本投入，若采用簡單的機(jī)械采收則不能對花椒進(jìn)行選擇性的采摘，無法優(yōu)先對成熟的花椒進(jìn)行選擇性采摘，易對未成熟的花椒造成破壞影響產(chǎn)量。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明意在提供一種花椒采摘裝置，以解決現(xiàn)有的花椒采摘設(shè)備不能對成熟的花椒進(jìn)行選擇性采摘的問題。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的基礎(chǔ)技術(shù)方案如下：一種花椒采摘裝置，包括采摘箱，采摘箱的頂端開口設(shè)置，采摘箱兩個(gè)相對的內(nèi)側(cè)壁的上部設(shè)有多組并排的色選機(jī)構(gòu)，色選機(jī)構(gòu)的下方設(shè)有多組與色選機(jī)構(gòu)對應(yīng)的采摘機(jī)構(gòu)，每組色選機(jī)構(gòu)均包括兩個(gè)正對設(shè)置的CCD攝像機(jī)，每組色選機(jī)構(gòu)中的兩個(gè)CCD攝像機(jī)分別固定在采摘箱正對的兩個(gè)內(nèi)側(cè)壁上；每組采摘機(jī)構(gòu)均包括兩個(gè)正對設(shè)置的采摘葉輪，每個(gè)采摘葉輪均連接有一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，采摘箱的內(nèi)側(cè)底端固定有液壓升降支架，驅(qū)動(dòng)電機(jī)均固定在液壓升降支架上，每個(gè)CCD攝像機(jī)與對應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)之間連接有圖像信號轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)。

本方案的原理是：實(shí)際應(yīng)用時(shí)，采摘箱用于包夾花椒樹的樹干或樹枝進(jìn)行花椒采摘，采摘箱頂端的開口用于供花椒樹枝進(jìn)入采摘箱，色選機(jī)構(gòu)用于對花椒樹枝上的花椒進(jìn)行顏色區(qū)分識(shí)別成熟后花椒的紅色，采摘機(jī)構(gòu)用于獲得色選機(jī)構(gòu)的識(shí)別信息后對成熟的花椒進(jìn)行采摘操作。CCD攝像機(jī)為安裝有電荷耦合器件的攝像機(jī)，其可將被攝物體的圖像經(jīng)過鏡頭聚焦至CCD芯片上，CCD芯片根據(jù)光的強(qiáng)弱積累相應(yīng)比例的電荷，各個(gè)像素積累的電荷在視頻時(shí)序的控制下，逐點(diǎn)外移，經(jīng)濾波、放大處理后，形成視頻信號輸出。通過CCD攝像機(jī)可對花椒樹枝上成熟花椒的紅色進(jìn)行識(shí)別并轉(zhuǎn)換成電信號，通過圖像信號轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)將CCD攝像機(jī)輸出的信號轉(zhuǎn)換輸出為驅(qū)動(dòng)電機(jī)、液壓升降支架的啟動(dòng)信號，使得對應(yīng)成熟花椒位置的驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)采摘葉輪對成熟的花椒進(jìn)行采摘。

本方案的優(yōu)點(diǎn)在于：1、通過CCD技術(shù)可對花椒樹枝上成熟花椒的紅色進(jìn)行識(shí)別進(jìn)而通過采摘葉輪自行進(jìn)行針對性的采摘，通過機(jī)電設(shè)備可對成熟的花椒進(jìn)行選擇性采摘，采摘效率高，采摘自動(dòng)化程度高；2、采用箱式采摘結(jié)構(gòu)可從花椒樹枝的外側(cè)包夾進(jìn)行采摘，一次可對一枝花椒樹枝進(jìn)行采摘，采摘效率高，采用機(jī)械化，勞動(dòng)強(qiáng)度低，人工成本低。

進(jìn)一步，還包括行走車，行走車上安裝有液壓升降臂，采摘箱固定在液壓升降臂上，行走車拖曳有收集箱。作為優(yōu)選這樣設(shè)置使得花椒采摘裝置可在種植區(qū)域內(nèi)靈活運(yùn)動(dòng)，便于對不同位置的花椒進(jìn)行采摘，并對采摘的花椒進(jìn)行收集。

進(jìn)一步，采摘葉輪的葉片的端部設(shè)有與葉片相互垂直的采摘板，采摘板遠(yuǎn)離葉片的一端呈鋸齒狀，相鄰鋸齒之間設(shè)有切縫。作為優(yōu)選這樣設(shè)置通過采摘板的鋸齒部位可對花椒樹枝上的花椒進(jìn)行梳抓，并在跟隨采摘葉輪的轉(zhuǎn)動(dòng)下將花椒從樹枝上拉扯分離，切縫可對花椒蒂部的細(xì)枝進(jìn)行卡接從而將花椒穩(wěn)定的抓取，有利于將同一細(xì)枝上的多從花椒從樹枝上有效的分離。