[發明專利]一種基于SLAM識別臨近空間的方法、裝置、系統及存儲介質有效
| 申請號： | 201810909618.8 | 申請日： | 2018-08-10 |
| 公開（公告）號： | CN109062211B | 公開（公告）日： | 2021-12-10 |
| 發明（設計）人： | 李昌檀 | 申請（專利權）人： | 遠形時空科技（北京）有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京中政聯科專利代理事務所(普通合伙) 11489 | 代理人： | 陳超 |
| 地址： | 100083 北京市海*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 slam 識別 臨近 空間 方法 裝置 系統 存儲 介質 | ||
1.一種基于SLAM識別臨近空間的方法，其特征在于，包括：
獲取機器人通過對室內空間進行SLAM測量得到的參數信息和路標信息；
根據所述參數信息和路標信息計算曼哈頓方向；
將路標的集合投影到曼哈頓方向上，分別獲取三個方向上距離最遠的兩個路標點；
根據曼哈頓方向和所述距離最遠的兩個路標點獲取曼哈頓方向上的等間隔平面,將各等間隔平面加入對應曼哈頓方向上的平面集合，輸出所述平面集合作為平面信息；
根據所述平面信息識別所述機器人所處空間的臨近空間。
2.根據權利要求1所述的基于SLAM識別臨近空間的方法，其特征在于，所述根據所述平面信息識別所述機器人所處空間的臨近空間，包括：
根據所述平面信息的變化識別所述機器人所處空間的臨近空間。
3.根據權利要求1所述的基于SLAM識別臨近空間的方法，其特征在于，所述臨近空間為與所述機器人所處空間相連的可行走空間。
4.根據權利要求1所述的基于SLAM識別臨近空間的方法，其特征在于，所述方法還包括：
根據所述臨近空間，規劃所述機器人的行走路徑。
5.根據權利要求4所述的基于SLAM識別臨近空間的方法，其特征在于，所述行走路徑包括：優先行走至所述臨近空間。
6.根據權利要求4所述的基于SLAM識別臨近空間的方法，其特征在于，所述行走路徑包括：當完成所述所處空間的行走后，行走至所述臨近空間。
7.一種基于SLAM識別臨近空間的裝置，其特征在于，包括：
路標信息獲取模塊，用于獲取機器人通過對室內空間進行SLAM測量得到的參數信息和路標信息；
臨近空間識別模塊，用于根據所述參數信息和路標信息計算曼哈頓方向；
將路標的集合投影到曼哈頓方向上，分別獲取三個方向上距離最遠的兩個路標點；
根據曼哈頓方向和所述距離最遠的兩個路標點獲取曼哈頓方向上的等間隔平面,將各等間隔平面加入對應曼哈頓方向上的平面集合，輸出所述平面集合作為平面信息；
根據所述平面信息識別所述機器人所處空間的臨近空間。
8.根據權利要求7所述的基于SLAM識別臨近空間的裝置，其特征在于，所述根據所述平面信息識別所述機器人所處空間的臨近空間，包括：
根據所述平面信息的變化識別所述機器人所處空間的臨近空間。
9.根據權利要求8所述的基于SLAM識別臨近空間的裝置，其特征在于，所述臨近空間為與所述機器人所處空間相連的可行走空間。
10.根據權利要求7所述的基于SLAM識別臨近空間的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：
路徑規劃模塊，用于根據所述臨近空間規劃所述機器人的行走路徑。
11.根據權利要求10所述的基于SLAM識別臨近空間的裝置，其特征在于，所述行走路徑包括：優先行走至所述臨近空間。
12.根據權利要求10所述的基于SLAM識別臨近空間的裝置，其特征在于，所述行走路徑包括：當完成所述所處空間的行走后，行走至所述臨近空間。
13.一種基于SLAM識別臨近空間的系統，其特征在于，該系統包括：
存儲器以及一個或多個處理器；
其中，所述存儲器與所述一個或多個處理器通信連接，所述存儲器中存儲有可被所述一個或多個處理器執行的指令，所述指令被所述一個或多個處理器執行，以使所述一個或多個處理器用于執行權利要求1-6任一項所述的方法。
14.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機可執行指令，當所述計算機可執行指令被計算裝置執行時，可操作來執行權利要求1-6任一項所述的方法。
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