[發明專利]道路線提取方法和裝置

在審

• 申請號: 201810909428.6
• 申請日: 2018-08-10
• 公開（公告）號: CN110378174A
• 公開（公告）日: 2019-10-25
• 發明（設計）人: 劉冬冬;赫桂望
• 申請（專利權）人: 北京京東尚科信息技術有限公司;北京京東世紀貿易有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06N3/08
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 張一軍;張效榮

1.一種道路線提取方法，其特征在于，包括：

融合圖像數據和點云數據，獲得彩色點云數據；

基于所述彩色點云數據，生成具有多個維度的二維特征圖像；

基于預設的道路線語義分割模型，提取所述二維特征圖像上的道路線。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，融合圖像數據和點云數據，獲得彩色點云數據包括：

根據相機傳感器與激光雷達之間的外參數，將同一時刻下的點云數據投影到圖像上，以確定與點云數據對應的像素位置；

確定與點云數據對應的像素位置的顏色信息；

融合點云數據和與該點云數據對應的像素位置的顏色信息，獲得彩色點云數據。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述彩色點云數據，生成具有多個維度的二維特征圖像包括：

計算點云密度，確定平均點間距；

將所述平均點間距作為空間尺度，創建二維網格，以將所述彩色點云數據投影到所述二維網格中；

基于落入每個網格內的所有彩色點云，確定每個網格所代表的多個維度的特征，以生成具有多個維度的二維特征圖像。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，基于落入每個網格內的所有彩色點云，確定每個網格所代表的多個維度的特征包括：

對于每一網格，確定落入所述網格內的所有彩色點云的特征信息，其中，所述特征信息包括顏色信息，強度信息、高度信息和梯度信息；

分別確定所述顏色信息、強度信息、高度信息和梯度信息的平均值；

將顏色信息的平均值作為所述網格所代表的顏色特征、將所述強度信息的平均值作為所述網格所代表的強度特征、將所述高度信息的平均值作為所述網格所代表的高度特征以及將所述梯度信息的平均值作為所述網格所代表的梯度特征，以確定每個網格所代表的多個維度的特征。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，確定落入所述網格內的所有彩色點云的特征信息包括：

確定落入所述網格內的所有彩色點云的高度信息；

將所述高度信息做Sobel算子卷積計算，獲得梯度信息。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預設的道路線語義分割模型根據如下過程獲得：

人工標注預設的二維特征圖像上的道路線，獲得標注樣本特征圖像；

基于所述標注樣本特征圖像和卷積神經網絡，訓練圖像語義分割模型；

對所述圖像語義分割模型進行優化，將優化后的圖像語義分割模型作為預設的道路線語義分割模型。

7.一種道路線提取裝置，其特征在于，包括：

融合模塊，用于融合圖像數據和點云數據，獲得彩色點云數據；

特征圖像生成模塊，用于基于所述彩色點云數據，生成具有多個維度的二維特征圖像；

道路線提取模塊，用于基于預設的道路線語義分割模型，提取所述二維特征圖像上的道路線。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，融合圖像數據和點云數據所述融合模塊還用于：

根據相機傳感器與激光雷達之間的外參數，將同一時刻下的點云數據投影到圖像上，以確定與點云數據對應的像素位置；

確定與點云數據對應的像素位置的顏色信息；

融合點云數據和與該點云數據對應的像素位置的顏色信息，獲得彩色點云數據。

9.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述特征圖像生成模塊還用于：

計算點云密度，確定平均點間距；

將所述平均點間距作為空間尺度，創建二維網格，以將所述彩色點云數據投影到所述二維網格中；

基于落入每個網格內的所有彩色點云，確定每個網格所代表的多個維度的特征，以生成具有多個維度的二維特征圖像。