[發明專利]一種基于攝影測量的艇載姿態穩定平臺指向精度測試方法

在審

• 申請號: 201810908206.2
• 申請日: 2018-08-10
• 公開（公告）號: CN109186556A
• 公開（公告）日: 2019-01-11
• 發明（設計）人: 徐敏杰;郭凱;孟小君;李勇;陳洪林;王建勛;侯恩東
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍63653部隊
• 主分類號: G01C11/02
• 分類號: G01C11/02
• 代理公司: 中國兵器工業集團公司專利中心 11011
• 代理人: 劉瑞東

1.一種基于攝影測量的艇載姿態穩定平臺指向精度測試方法，其特征在于，所述方法步驟如下：

S1，將艇載姿態穩定平臺移動至開闊場地，確保組合導航設備GPS收星正常，慣導數據工作正常；

S2，將相機安裝于姿態穩定平臺工作臺面，在穩定平臺方位、俯仰軸處于零位時，保持相機X”,Y”,Z”軸系與組合導航X,Y,Z軸系匹配且保持剛性連接，確保相機位姿參數與姿態穩定平臺保持一致；

S3，在相機可視范圍內設置十字靶標，記錄其GPS坐標，將其設置為姿態穩定平臺指向目標參數，控制姿態穩定平臺處于指向跟蹤模式，結合平臺自身慣導信息，解算并驅動方位、俯仰電機旋轉，實現相機對靶標的實時指向；

S4，相機與工控機連接，確保相機數據正常下傳及處理；調整相機對焦環，使得在其中心視場位置出現清晰靶標；在相機完成標定，確定畸變量后，保持相機參數配置不變；

S5，控制相機對靶標進行首次拍照，經后期圖像處理，十字靶標中心點所在位置坐標為標準點；

S6，保持靶標位置固定，改變姿態穩定平臺位置，在跟蹤模式下控制相機連續拍照；提取其中某一幀圖像，得到靶標中心點坐標，通過與標準點作比較，得出改變位置后平臺指向誤差角度；

S7，通過重復提取幀圖像中的靶標坐標位置并與標準位置對比，綜合得出平臺在各個位置姿態上的指向誤差。

2.根據權利要求1所述一種基于攝影測量的艇載姿態穩定平臺指向精度測試方法，其特征在于，在開展實驗前對相機進行標定，標定方式采用張正友棋盤法對相機進行內標定，獲取相機準確焦距、光心位置、畸變信息；在標定前需要調整相機對焦環，使得在其中心視場位置出現清晰靶標，之后保持相機參數配置不變。