[發明專利]一種輪椅座椅自動調平的裝置及控制方法

在審

• 申請號: 201810908190.5
• 申請日: 2018-08-10
• 公開（公告）號: CN108992262A
• 公開（公告）日: 2018-12-14
• 發明（設計）人: 朱榮明;郭權;楊小亭;高吉慶
• 申請（專利權）人: 西安星球通智能裝備技術有限公司
• 主分類號: A61G5/10
• 分類號: A61G5/10;A61G5/06
• 代理公司: 北京世譽鑫誠專利代理事務所(普通合伙) 11368
• 代理人: 仲伯煊

本發明涉及一種輪椅座椅自動調平的裝置，包括座椅、內環結構、外環結構、底盤、主控板、陀螺儀傳感器、第一/二伺服推桿電機、扶手和搖桿控制器。一種輪椅座椅自動調平的裝置的控制方法，包括(1)、初始化主控板；(2)、初始化定時器；(3)、初始化陀螺儀傳感器；(4)、進行姿態檢測并將數據發給主控板；(5)、判斷座椅是否水平；(6)、判斷座椅的俯仰方向是否水平；(7)、判斷座椅的橫滾方向是否水平；(8)、計算第二伺服推桿電機伸縮量并控制第二伺服推桿電機完成動作；(9)、計算第一伺服推桿電機伸縮量并控制第一伺服推桿電機完成動作；(10)、計算第一/二伺服推桿電機伸縮量并控制第一/二伺服推桿電機完成動作。

技術領域

本發明屬于控制領域，具體涉及一種輪椅座椅自動調平的裝置及控制方法。

背景技術

隨著社會老齡化進程的加快，每年有數以萬計的老人因行動不便開始以輪椅作為主要的代步工具。現有市場上的輪椅樣式繁多，但都存在功能單一，傳統手動輪椅需要人力推行并且無法調節座椅使其水平。而現有的有些電動輪椅雖然能做到座椅前后水平的調整，但是不能調整輪椅在傾斜路面上座椅左右方向的水平調整。

中國實用新型專利，公開號CN205515257U，公開了一種與爬坡機配套的輪椅坐板水平保持裝置，通過輪椅托架傾角調節機構的正反轉，驅動一對轉輪正反轉，帶動輪椅托架前后轉動，實現輪椅托架的底架俯仰角的調整，使擱置在輪椅托架上的坐板基本保持水平狀態，則輪椅的坐板無論是平地行駛還是上下坡，都可以調節至5±1度的角度。但是上述專利的不足之處是需要他人幫助或自行搖動搖把或扳動扳桿進行調節。

中國實用新型專利，公開號CN205198310U，公開了一種智能座椅，包括行走機構、升降機構及座椅，所述升降機構設于行走機構上，所述升降機構上設有隨動機構，隨動機構的下部與升降機構上部活動連接，座椅設于隨動機構上；所述升降機構上設有推拉部件，推拉部件與隨動機構活動連接，推拉部件推拉隨動機構轉動；所述推桿電機連接控制器，控制器連接設于隨動機構上的水平傳感器。

但是上述兩專利均存在以下不足之處：

1.不能多方向調節輪椅座椅

現有技術都只是調節輪椅座椅的俯仰，沒有調節橫滾的，所以現有技術就只能在一個方向對輪椅座椅的姿態進行調節。

2.不能在兩個方向自主調平

現有技術的輪椅只能自動或手動在俯仰方向對輪椅座椅姿態進行調節，不能在兩個方向實現自主調平。

發明內容

發明目的：本發明針對上述現有技術存在的問題做出改進，即本發明的第一個目的在于公開一種輪椅座椅自動調平的裝置。本發明的第二個目的在于公開了一種輪椅座椅自動調平的裝置的控制方法。

技術方案：一種輪椅座椅自動調平的裝置，包括

座椅，包括靠背，座椅整體呈L型；

內環結構，其一側與座椅的底側通過螺栓固接；

外環結構,其頂側通過銷軸與內環結構的底側相連；

底盤，其與外環結構的底側通過銷軸固定連接；

主控板，固設于底盤上；

陀螺儀傳感器，固設于內環結構上，陀螺儀傳感器通過IIC接口與主控板相連，用于實時檢測座椅與水平面之間的俯仰角α和橫滾角β，并將測出的角度數據實時傳給主控板；

第一伺服推桿電機，其底部固設于底盤，第一伺服推桿電機的推桿頂部與外環結構的外環結構支撐點通過銷軸相連，用于驅動外環結構圍繞外環結構旋轉點做俯仰動作，調節座椅的俯仰角α；