[發(fā)明專(zhuān)利]一種穿戴式外骨骼手部康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器系統(tǒng)及方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810907397.0
• 申請(qǐng)日: 2018-08-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109289167A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-02-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄭友怡;王輝;宋紀(jì)元;李昊亮
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 昆山瑞諾德智能科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): A63B23/16
• 分類(lèi)號(hào): A63B23/16;A63B21/00;A61H1/02
• 代理公司: 南京縱橫知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32224
• 代理人: 董建林

1.一種穿戴式外骨骼手部康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器系統(tǒng)，其特征在于：包括運(yùn)動(dòng)控制模塊、人機(jī)交互模塊、推桿電機(jī)和手部康復(fù)機(jī)器人，

所述運(yùn)動(dòng)控制模塊，包括控制器、傳感信息采集電路、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，所述控制器分別與傳感信息采集電路、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路相連接，

所述控制器用于接收傳感信息采集電路實(shí)時(shí)檢測(cè)患者施加于手部康復(fù)機(jī)器人末端的指尖力數(shù)據(jù)、手部康復(fù)機(jī)器人的位移數(shù)據(jù)，進(jìn)行處理后輸出每個(gè)指尖的控制信號(hào)，并通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路驅(qū)動(dòng)推桿電機(jī)控制手部康復(fù)機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作；

所述傳感信息采集電路，包括指尖力傳感器和角度傳感器，所述指尖力傳感器用于實(shí)時(shí)檢測(cè)患者施加于手部康復(fù)機(jī)器人末端的指尖力數(shù)據(jù)；所述角度傳感器用于實(shí)時(shí)檢測(cè)手部康復(fù)機(jī)器人的位移數(shù)據(jù)；

所述推桿電機(jī)為五組，用于接收控制器對(duì)應(yīng)指尖的輸出控制信號(hào)，并控制手部康復(fù)機(jī)器人各指尖進(jìn)行康復(fù)動(dòng)作；

所述手部康復(fù)機(jī)器人為手掌形狀，患者將需要康復(fù)的手掌插入手掌形狀內(nèi)；

所述運(yùn)動(dòng)控制模塊與人機(jī)交互模塊之間通過(guò)藍(lán)牙通信模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，所述人機(jī)交互模塊可通過(guò)患者康復(fù)需要，患者自行調(diào)整。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種穿戴式外骨骼手部康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器系統(tǒng)，其特征在于：所述運(yùn)動(dòng)控制模塊，還包括調(diào)試電路、RS232串口通信電路、電源電路和看門(mén)狗電路，所述調(diào)試電路、RS232串口通信電路、電源電路和看門(mén)狗電路分別與控制器相連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種穿戴式外骨骼手部康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器系統(tǒng)，其特征在于：所述控制器為STM32F407VET6 ARM Cortex-M4內(nèi)核芯片。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種穿戴式外骨骼手部康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器系統(tǒng)，其特征在于：所述指尖力傳感器為壓力薄膜傳感器，且型號(hào)為CP201，所述壓力薄膜傳感器貼放在手部康復(fù)機(jī)器人的指套內(nèi)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種穿戴式外骨骼手部康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器系統(tǒng)，其特征在于：所述壓力薄膜傳感器AD采樣電路與控制器相連接，所述AD采樣電路內(nèi)設(shè)置有AD7927芯片。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種穿戴式外骨骼手部康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器系統(tǒng)，其特征在于：所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路內(nèi)設(shè)置有H橋驅(qū)動(dòng)芯片MPC17510。