[發明專利]巡檢機器人及其控制系統和控制方法

在審

• 申請號: 201810906803.1
• 申請日: 2018-08-10
• 公開（公告）號: CN109188894A
• 公開（公告）日: 2019-01-11
• 發明（設計）人: 劉貞瑤;姜海波;李紅旗;高超;李紅云;高方玉;解玉文;郭嶸;鄭鵬超;高強;于洪亮;王海亮;倪康婷;陳軒;范曉東;趙堅鈞;趙爽;蔡光柱;楊振;趙睿
• 申請（專利權）人: 國網江蘇省電力有限公司檢修分公司;北京國網富達科技發展有限責任公司
• 主分類號: G05B9/03
• 分類號: G05B9/03
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 黨曉林;陳燁

1.一種巡檢機器人，其特征在于，其包括：第一控制芯片，第二控制芯片，用于獲取溫度、濕度信號的第一傳感器、圖像獲取模塊、用于和上位機建立通信的第一通信模塊、運動機構、用于獲取所述運動機構姿態信息的第二傳感器；其中，

所述第一控制芯片與所述第一傳感器、圖像獲取模塊、第一通信模塊、運動機構電性連接；

所述第二控制芯片與所述運動機構、第二傳感器電性連接；所述第一控制芯片與第二控制芯片之間能進行交互；

當所述第一控制芯片根據交互信息判斷出所述第二控制芯片失控時，重新啟動所述第二控制芯片；若所述第二控制芯片重新啟動不成功，則所述第一控制芯片控制所述運動機構停止運動并鎖定至安全狀態。

2.如權利要求1所述的巡檢機器人，其特征在于，還包括與所述第一控制芯片電性連接的第一備份芯片、與所述第二控制芯片電性連接的第二備份芯片，

所述第一備份芯片中存儲有所述第二控制芯片的第一數據，所述第一數據包括所述運動機構的姿態信息；

所述第二備份芯片中存儲有所述第一控制芯片的第二數據，所述第二數據包括所述上位機下發的指令信息；

當根據交互信息判斷出所述第一控制芯片、第二控制芯片中至少一個出現失控時，對出現失控的控制芯片進行重啟，并向重啟成功的控制芯片發送所述備份芯片中的數據。

3.如權利要求2所述的巡檢機器人，其特征在于，所述第一控制芯片與第二控制芯片之間的交互方式為以預定的時間間隔周期性地進行交互信息的互傳，

當任意一個控制芯片在預定的時間間隔內沒有接受到對方控制芯片的交互信息，則判斷出對方控制芯片失控。

4.如權利要求3所述的巡檢機器人，其特征在于，所述預定的時間間隔為秒級以下。

5.如權利要求3所述的巡檢機器人，其特征在于，還包括與所述第二控制芯片電性連接的第二通信模塊，所述第二通信模塊能與地面控制端建立通信，當所述第一控制芯片重新啟動不成功時，所述第二控制芯片控制所述運動機構停止運動，并建立所述地面控制端與所述第二通信模塊之間的通信，控制所述運動機構運行至安全位置。

6.如權利要求1所述的巡檢機器人，其特征在于，所述運動機構包括主動輪和從動輪，其中，所述主動輪和從動輪分別與所述第一控制芯片和第二控制芯片電性連接。

7.一種基于權利要求1所述的巡檢機器人的控制方法，其特征在于，包括：

以預定的時間間隔周期性地接收第二控制芯片發出的交互信息，根據所述交互信息判斷所述第二控制芯片是否失控；

當判斷出所述第二控制芯片失控后，重新啟動所述第二控制芯片；

若所述第二控制芯片重新啟動不成功，則控制運動機構停止運動并鎖定至安全狀態。

8.如權利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述巡檢機器人控制系統還包括與所述第一控制芯片電性連接的第一備份芯片、與所述第二控制芯片電性連接的第二備份芯片，所述第一備份芯片中存儲有所述第二控制芯片的第一數據，所述第一數據包括所述運動機構的姿態信息；所述第二備份芯片中存儲有所述第一控制芯片的第二數據，所述第二數據包括所述上位機下發的指令信息；所述控制方法還包括：

當所述第二控制芯片重啟成功時，將所述第一數據發送給所述第二控制芯片。

9.如權利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述預定的時間間隔為秒級以下。