[發明專利]一種庫位識別方法及裝置

在審

• 申請號: 201810904428.7
• 申請日: 2018-08-09
• 公開（公告）號: CN110826364A
• 公開（公告）日: 2020-02-21
• 發明（設計）人: 韓偉斌;周啟晟;唐云;梁偉銘;姚杰
• 申請（專利權）人: 上海汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京信遠達知識產權代理有限公司 11304
• 代理人: 魏曉波

1.一種庫位識別方法，其特征在于，包括：

獲取車輛四路魚眼相機環視圖像；

對所述車輛四路魚眼相機環視圖像進行環視鳥瞰圖拼接得到鳥瞰環視圖；

利用預先訓練的yolo網絡，檢測所述鳥瞰環視圖中的庫位角點；

根據所述庫位角點生成庫位ROI感興趣區域；

利用預先訓練的深度學習神經網絡，識別所述庫位ROI所對應的庫位類型。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述庫位角點生成庫位ROI感興趣區域，包括：

對所述庫位角點進行兩兩組合確定候選庫位ROI；

從所述候選庫位ROI中篩選符合預設庫位角點條件的候選庫位ROI。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述車輛周四路魚眼相機環視圖像進行環視鳥瞰圖拼接得到鳥瞰環視圖之前，所述方法還包括：

對所述車輛四路魚眼相機環視圖像進行圖像畸變矯正。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

對所述庫位角點進行位置矯正。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

對所述庫位類型進行類型矯正。

6.一種庫位識別裝置，其特征在于，包括：

圖像獲取模塊，用于獲取車輛四路魚眼相機環視圖像；

拼接模塊，用于對所述車輛四路魚眼相機環視圖像進行環視鳥瞰圖拼接得到鳥瞰環視圖；

檢測模塊，用于利用預先訓練的yolo網絡，檢測所述鳥瞰環視圖中的庫位角點；

生成模塊，用于根據所述庫位角點生成庫位ROI感興趣區域；

識別模塊，用于利用預先訓練的深度學習神經網絡，識別所述庫位ROI所對應的庫位類型。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述生成模塊，具體用于：

對所述庫位角點進行兩兩組合確定候選庫位ROI；從所述候選庫位ROI中篩選符合預設庫位角點條件的候選庫位ROI。

8.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，還包括：

第一矯正模塊，用于對所述車輛四路魚眼相機環視圖像進行圖像畸變矯正。

9.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，還包括：

第二矯正模塊，用于對所述庫位角點進行位置矯正。

10.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，還包括：

第三矯正模塊，用于對所述庫位類型進行類型矯正。