[發明專利]一種行駛控制方法

有效

• 申請號: 201810901927.0
• 申請日: 2018-08-09
• 公開（公告）號: CN109017787B
• 公開（公告）日: 2020-08-07
• 發明（設計）人: 張德兆;王肖;張放;李曉飛;霍舒豪
• 申請（專利權）人: 北京智行者科技有限公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W30/18;B60W60/00
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 李楠

本發明實施例涉及一種行駛控制方法，所述方法包括：車輛控制單元通過交通設備通信單元對監測范圍內的交通設備信號進行監測；當交通設備通信單元接收到交通設備信號時，車輛控制單元根據車輛速度數據和待通過距離得到預計車輛通過時間，并對比車輛通過交通設備時間和交通設備變化時間；當車輛通過交通設備時間大于交通設備變化時間，且交通設備信號為第一交通設備信號時、或當車輛通過交通設備時間不大于交通設備變化時間，且交通設備信號為第三交通設備信號時、或當交通設備信號為第二交通設備信號時車輛控制單元根據待通過距離生成虛擬障礙物數據；根據虛擬障礙物數據和車輛速度數據生成制動指令。

技術領域

本發明涉及自動駕駛領域，尤其涉及一種行駛控制方法。

背景技術

隨著經濟的發展以及人工智能技術的崛起，自動駕駛汽車也越來越受市場的關注。自動駕駛汽車指的是依靠人工智能、視覺計算、雷達、監控裝置和全球定位系統協同合作，讓電腦可以在沒有任何人類主動的操作下，自動安全地操作機動車輛。市場預測自動駕駛汽車的普及可以實現降低交通事故發生率、降低交通擁堵程度、降低投入交通基礎設施的成本、以及減少對環境的污染等效果。

但目前，自動駕駛領域的相關技術還并不成熟，使得自動駕駛車無法在實際道路中行駛。尤其是車輛在自動駕駛模式下，如何有效并精準識別信號燈，并根據信號燈的變化實現車輛起停，稱為當前自動駕駛領域繼續解決的問題。

發明內容

本發明的目的是針對現有技術的缺陷，提供了一種行駛控制方法，在自動駕駛模式下，通過交通設備信號進行監測感知車輛行駛道路前方是否存在信號燈，并確定信號燈的狀態，用于車輛根據識別到的信號燈的狀態以及當前車速確定是否需要停車等待信號燈，使得在自動駕駛模式下的車輛可以在存在信號燈的路況中安全、平穩的駕駛。并且，通過交通設備信號進行監測感知車輛行駛道路前方是否存在信號燈的方式，可以更精準的識別信號燈狀態。

為了實現上述目的，本發明實施例提供了一種行駛控制方法，包括：

車輛中的車輛控制單元接收自動駕駛轉換指令，并根據所述自動駕駛轉換指令工作；

所述車輛控制單元通過所述車輛中的交通設備通信單元對監測范圍內的交通設備信號進行監測；所述交通設備信號包括交通設備狀態信息和交通設備變化時間；

當所述交通設備通信單元接收到所述交通設備信號時，

所述車輛控制單元根據所述車輛速度數據和待通過距離得到預計車輛通過時間，并對比所述車輛通過交通設備時間和所述交通設備變化時間；

當所述車輛通過交通設備時間大于所述交通設備變化時間，且所述交通設備信號為第一交通設備信號時、或當所述車輛通過交通設備時間不大于所述交通設備變化時間，且所述交通設備信號為第三交通設備信號時、或當所述交通設備信號為第二交通設備信號時，所述車輛控制單元根據所述待通過距離生成所述虛擬障礙物數據；

根據所述虛擬障礙物數據和車輛速度數據生成制動指令，用以所述車輛根據所述制動指令工作。

優選的，在所述確定所述交通設備信號是否為第一交通設備信號之前，所述方法還包括：

所述車輛控制單元根據車輛行駛路線信息確定車輛行駛方向信息；

確定與所述車輛行駛方向信息相對應的所述交通設備信號。

優選的，在所述根據所述自動駕駛轉換指令工作之后，所述方法還包括：

所述車輛控制單元通過所述感知單元獲取車輛環境信息。

進一步優選的，所述確定所述交通設備信號是否為第一交通設備信號具體為：

所述車輛控制單元解析所述車輛環境信息，確定所述車輛環境信息中是否包括交通設備圖像信息；