[發明專利]車輛換道行駛方法

有效

• 申請號: 201810901822.5
• 申請日: 2018-08-09
• 公開（公告）號: CN109017785B
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發明（設計）人: 張德兆;王肖;李曉飛;張放;霍舒豪
• 申請（專利權）人: 北京智行者科技有限公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W30/18
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 李楠

1.一種車輛換道行駛方法，其特征在于，所述方法包括：

車輛接收服務器發送的行駛路徑和行駛速度，根據所述行駛路徑和行駛速度行駛；

所述車輛在行駛過程中持續獲取所述行駛路徑的路況信息；

根據所述路況信息獲取所述車輛在當前車道的干擾目標信息和道路結構信息，所述干擾目標信息包括所述干擾目標的速度、所述干擾目標與所述車輛的相對距離；

判斷所述行駛速度是否大于所述干擾目標的速度，并且所述相對距離是否小于第一距離閾值；

如果所述行駛速度大于所述干擾目標的速度，并且所述相對距離小于第一距離閾值，則判斷所述道路結構信息是否滿足第一預設條件；

如果是，則根據所述路況信息獲取目標車道上的換道切入點位置、換道切入點的前方車輛的速度、換道切入點的后方車輛的速度以及換道切入點與所述前方車輛和所述后方車輛之間的距離；

判斷所述換道切入點與所述前方車輛、所述后方車輛之間的距離是否滿足第二預設條件；

如果是，則根據所述車輛的位置和所述切入點位置生成橫向換道路徑；

根據所述換道切入點的前方車輛的速度、換道切入點的后方車輛的速度生成第一縱向速度控制指令；

所述車輛根據所述橫向換道路徑和所述第一縱向速度控制指令進行換道行駛；

所述車輛根據所述橫向換道路徑和所述第一縱向速度控制指令進行換道行駛具體包括：

根據所述橫向換道路徑確定第一橫向速度控制指令；

根據所述第一橫向速度控制指令和所述第一縱向速度控制指令按照所述橫向換道路徑進行換道行駛；

其中，所述第一橫向速度控制指令控制所述車輛的橫擺角速度不大于預設的第一閾值；

所述第一縱向速度控制指令控制所述車輛的縱向加速度不超過預設的范圍閾值；所述第一縱向速度控制指令控制所述車輛的加速度變化率不超過預設的第二閾值。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在車輛接收服務器發送的行駛路徑和行駛速度之前，所述方法還包括：

所述服務器接收用戶終端發送的車輛預約信息，所述車輛預約信息包括起點位置、終點位置和任務時間；

根據所述起點位置、所述終點位置和地圖信息生成獲取所述行駛路徑；

根據所述行駛路徑和所述任務時間計算所述行駛速度。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，當所述行駛速度不大于所述干擾目標的速度或者所述相對距離不小于第一距離閾值時，所述方法還包括：

所述車輛根據行駛速度和所述相對距離生成第二縱向速度控制指令，所述第二縱向速度控制指令包括加速控制指令、減速控制指令、啟動控制指令、制動控制指令；

根據所述第二縱向速度控制指令和所述行駛路徑行駛。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一縱向速度控制指令具體包括：

加速控制指令、減速控制指令、啟動控制指令、制動控制指令。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，當所述換道切入點與所述前方車輛、所述后方車輛之間的距離不滿足第二預設條件時，所述方法還包括：

所述車輛根據行駛速度和所述相對距離生成第二縱向速度控制指令，所述第二縱向速度控制指令包括加速控制指令、減速控制指令、啟動控制指令、制動控制指令；

根據所述第二縱向速度控制指令和所述行駛路徑行駛。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述車輛根據所述橫向換道路徑和所述第一縱向速度控制指令進行換道行駛之前，所述方法還包括：

所述車輛根據目標車道位置生成相應的換道提示信息，并按照預設時間進行提示。