[發明專利]機器人用液壓驅動關節

有效

• 申請號: 201810901525.0
• 申請日: 2018-08-09
• 公開（公告）號: CN108608459B
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發明（設計）人: 周小云
• 申請（專利權）人: 江蘇鈞微動力科技有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 蘇州國誠專利代理有限公司 32293
• 代理人: 杜丹盛

1.機器人用液壓驅動關節，其特征在于：其包括液壓插裝式旋轉直驅閥、葉片擺動缸，所述葉片擺動缸的中心轉軸的中心一端預制有閥體安裝腔，所述閥體安裝腔的形狀根據所述液壓插裝式旋轉直驅閥的插入部分形狀制作，所述液壓插裝式旋轉直驅閥插裝于所述閥體安裝腔內，所述液壓插裝式旋轉直驅閥的驅動電機外露于所述中心轉軸；

所述葉片擺動缸還包括有上蓋、缸體、定片、下蓋、側凸葉片，所述中心轉軸通過側凸環連接所述側凸葉片，所述側凸葉片處于零位狀態下相對于側凸環的徑向另一端布置有定片，所述定片的內壁和所述側凸環的對應外壁間隙配合，所述定片獨立于所述側凸環、且徑向位置固定布置，所述缸體、側凸環、上蓋、下蓋所組成的區域被側凸葉片、定片劃分為第一工作腔、第二工作腔，所述閥體安裝腔的內壁上設置有第一油口、第二油口；所述第一油口通過第一內置管路連接所述第一工作腔，所述第二油口通過第二內置管路連通所述第二工作腔，所述中心轉軸的內部還設置有P通道、T通道，所述中心轉軸的上端面布置有P口、T口；

所述中心轉軸的另一端固接有角度傳感器，所述下蓋的底部蓋裝有密封罩，所述密封罩與所述角度傳感器的中心孔通過螺栓連接有角度傳感器的基座，壓力傳感器固裝于所述密封罩和中心轉軸所形成的空腔內，所述壓力傳感器固裝于所述中心轉軸，所述壓力傳感器的感應接頭連接所述第一油口、第二油口，

所述液壓插裝式旋轉直驅閥的P口、T口、A口、B口根據所述葉片擺動缸的對應口布置，正常工作狀態下，所述葉片擺動缸的P口液壓油通過所述液壓插裝式旋轉直驅閥的內部管路連通所述第一油口或第二油口中的一個油口，所述第一油口或第二油口中的另一個油口通過所述液壓插裝式旋轉直驅閥的內部管路連通至葉片擺動缸的T口。

2.如權利要求1所述的機器人用液壓驅動關節，其特征在于：所述中心轉軸上端面的P口、T口分別插裝有擴口式管接頭。

3.如權利要求1所述的機器人用液壓驅動關節，其特征在于：所述液壓插裝式旋轉直驅閥包括驅動電機、上端蓋、閥芯、閥套、下端蓋，所述驅動電機連接所述閥芯，所述閥芯的外周套裝有所述閥套，所述上端蓋、下端蓋封裝于所述閥套的軸向兩端，所述閥芯內置有互不連通的P通道、T通道、A通道、B通道，所述閥體安裝腔上預制有第一油口、第二油口，所述側凸葉片的兩側對應于所述第一工作腔、第二工作腔分別設置有對應的第三油口、第四油口，所述第三油口連通所述第一工作腔，所述第四油口連通所述第二工作腔，所述第三油口通過第一內置管路連接所述第一油口，所述第四油口通過第二內置管路連接所述第二油口，所述上端蓋的下表面、下端蓋的上表面設有內凹工作油槽，所述內凹工作油槽的工作邊與所述閥芯的A通道、B通道所投影的工作邊配合工作，所述閥芯的對應于閥芯的所述P通道、A通道、B通道的外周環面上分別開設有對應的第一通油孔，所述閥套的外周上設置有對應的第二通油孔，所述第一通油孔、第二通油孔的位置尺寸確保液壓插裝式旋轉直驅閥在工作狀態下可正常工作。

4.如權利要求3所述的機器人用液壓驅動關節，其特征在于：所述閥套套裝于所述閥芯的外周環面，所述閥芯的外周環面和所述閥套的內周環面徑向間隙配合組裝，所述閥芯包括有中心軸，所述中心軸的上、下端分別外凸于所述閥套的對應端面，所述上端蓋蓋裝于所述閥套的上端面、同時與所述中心軸的上凸部分徑向間隙配合，中心軸的上凸部分貫穿中心貫穿孔后連接所述驅動電機的輸出端，所述下端蓋蓋裝于所述閥套的下端面、同時所述下端蓋的中心盲孔與所述中心軸的底部下凸部分徑向間隙配合，所述閥套的兩端面分別固接所述上端蓋、下端蓋，所述上端蓋的下表面、下端蓋的上表面設有內凹工作油槽。

5.如權利要求3所述的機器人用液壓驅動關節，其特征在于：所述上端蓋軸向外環周面設有外螺紋，其用于與閥體安裝腔的內螺紋連接安裝。

6.如權利要求4所述的機器人用液壓驅動關節，其特征在于：所述上端蓋的中心貫穿孔內設置有環形溝槽，所述環形溝槽內嵌裝有格萊圈，所述中心軸的上凸端設置有第一臺階軸，所述第一臺階軸與所述上端蓋的中心貫穿孔徑向間隙安裝配合，所述格萊圈的內壁緊貼所述中心軸的上端對應位置區域；所述中心軸的下凸端設置有第二臺階軸，所述第二臺階軸與所述下端蓋的中心盲孔徑向間隙配合。