[發(fā)明專利]一種確定車道線的方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810900902.9
• 申請日: 2018-08-09
• 公開（公告）號: CN109284674B
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發(fā)明（設計）人: 李乾坤;盧維
• 申請（專利權）人: 浙江大華技術股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華

1.一種確定車道線的方法，其特征在于，所述方法包括：

識別第一圖像中的每條第一直線，根據所述每條第一直線，確定每條候選車道線；

識別所述第一圖像中每個車輛的第一中心點坐標以及所述第一圖像的前一幀第二圖像中每個車輛的第二中心點坐標，將所述第二中心點坐標映射到所述第一圖像中，得到第三中心點坐標；針對所述每個車輛，根據該車輛在所述第一圖像中的第一中心點坐標和第三中心點坐標，確定該車輛在所述第一圖像中的行駛線；根據每條行駛線，確定每條目標行駛線；

將每條目標行駛線與所述第一圖像底邊的交點作為特征點，根據每個特征點的坐標信息和預設的水平距離，確定每個目標特征點；

針對所述每個目標特征點，確定該目標特征點到每條候選車道線的第一距離，將第一距離最小的候選車道線作為目標車道線。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述每條第一直線，確定每條候選車道線包括：

確定任意兩條不平行的第一直線在所述第一圖像中的交點；

針對每個交點，確定該交點分別到每條第一直線的第二距離，將所述第二距離小于預設的第一距離閾值的第一直線作為第二直線；

根據每條第二直線，確定每條候選車道線；其中，所述預設的第一距離閾值是電子設備中保存的。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據每條第二直線，確定每條候選車道線包括：

針對所述每個交點，確定該交點對應的第二直線的數量，將對應的數量最多的第二直線作為候選車道線。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據每條行駛線，確定每條目標行駛線包括：

將每個預設區(qū)域內的行駛線中的任意一條行駛線作為目標行駛線。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述將每個預設區(qū)域內的行駛線中的任意一條行駛線作為目標行駛線包括：

確定任意兩條行駛線的第三距離，將所述第三距離小于預設的第二距離閾值的行駛線作為一個預設區(qū)域內的行駛線；將每個預設區(qū)域內的行駛線中的任意一條行駛線作為目標行駛線；其中，所述預設的第二距離閾值是電子設備中保存的。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述將每個預設區(qū)域內的行駛線中的任意一條行駛線作為目標行駛線之后，將每條目標行駛線與所述第一圖像底邊的交點作為特征點之前，所述方法還包括：

識別目標行駛線的數量，判斷所述數量與預設的數量是否一致，如果是，進行后續(xù)步驟。

7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，如果所述數量與預設的數量不一致，所述方法還包括：

A、識別所述第二圖像中每個車輛的第二中心點坐標以及所述第二圖像的前一幀第三圖像中每個車輛的第四中心點坐標，將所述第二中心點坐標和第四中心點坐標映射到所述第一圖像中，得到兩個第五中心點坐標；針對所述每個車輛，根據該車輛在所述第一圖像中的兩個第五中心點坐標，確定該車輛在所述第一圖像中的行駛線；根據每條行駛線，確定每條目標行駛線；識別確定的目標行駛線的數量，判斷所述數量與預設的數量是否一致，如果是，進行步驟B，如果否，進行步驟C；

B、將每條目標行駛線與所述第一圖像底邊的交點作為特征點；根據每個特征點的坐標信息和預設的水平距離，確定每個目標特征點；針對每個目標特征點，確定該目標特征點到每條候選車道線的第一距離，將第一距離最小的候選車道線作為目標車道線；

C、將所述第三圖像作為第二圖像，返回步驟A。

8.如權利要求1或7所述的方法，其特征在于，所述根據每個特征點的坐標信息和預設的水平距離，確定每個目標特征點包括：

針對任意兩個相鄰的特征點的坐標信息，確定該兩個相鄰的特征點之間的中點，將該中點作為目標特征點；針對最左側的特征點的坐標信息，將該特征點向左移動預設的水平距離，得到最左側的特征點對應的目標特征點；針對最右側的特征點的坐標信息，將該特征點向右移動預設的水平距離，得到最右側的特征點對應的目標特征點。