[發明專利]一種電磁履帶自動吸附機器人

有效

• 申請號: 201810898869.0
• 申請日: 2018-08-08
• 公開（公告）號: CN109018043B
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 南京浦口科創投資集團有限公司
• 主分類號: B62D55/10
• 分類號: B62D55/10;B62D55/116;B62D55/265;B25J9/14
• 代理公司: 滄州市宏科專利代理事務所(普通合伙) 13134
• 代理人: 韓超

本發明公開一種電磁履帶自動吸附機器人，包括：第一車身固定架，所述的第一車身固定架轉動安裝有第二車身固定架，第一履帶液壓缸和第二履帶液壓缸；同時安裝在履帶架上；電刷導軌支架上固定案子有電刷導軌，在電刷導軌上設置有電刷；履帶上固定安裝有一圈電磁鐵，在電磁鐵上設置有電磁鐵電刷，所述的電磁鐵電刷可以在電刷導軌的電刷上滑動；本發明利用電刷和電磁鐵上的電磁鐵電刷，保證履帶吸附在平面上的同時，不影響機器人的自由行走；利用固定架旋轉液壓缸改變第一車身固定架和第二車身固定架的角度，以適應不同角度的平面。

技術領域

本發明涉及貼墻吸附機器人技術領域，特別涉及一種電磁履帶自動吸附機器人。

背景技術

在工業領域，隨處可見鐵質的管道、板材等等，例如鐵罐，甲板等，這些設備在維修、檢測和清潔的過程中，主要還是采用傳統的人工方法，由于人工的勞動強度大等原因，目前使用人工方式，已經不適應當今社會的發展需求了，另外，在某些犄角旮旯的地方，使用人工作業難以完成任務需求，因為需求一種可以吸附的爬壁機器人來解決此類問題。

申請號201410645993 .8公開了磁吸附爬壁機器人，“分體式箱體的兩側均安裝有上擺壓帶機構以及下擺壓帶機構，其中，上擺壓帶機構通過其壓墊與分體式箱體連接，下擺壓帶機構通過其調整套安裝在上擺壓帶機構的轉軸上，履帶輪安裝在擺桿上，履帶包裹在履帶輪上，張緊輪張緊履帶的上端，壓帶輪壓緊履帶的下端；電機的輸出軸與履帶輪連接”，這種技術方案僅僅能克服機器人運動時其吸附單元與壁面之間存在間隙的情況，對于兩塊垂直平面板連接處的地方，完成維修清理工作就十分不方便。

申請號201010244629.2公開了一種磁盤吸附式爬壁機器人，“利用磁盤角度調節機構中各部件之間的機械連動關系，可以改變磁盤與壁面之間的夾角從而產生可變的磁吸附力，以便機器人既能夠始終吸附在壁面上，又具有一定的負載能力?！庇捎诖盼搅εc磁盤與壁面之間的夾角不是線性關系，所以這種調節方式的調節性不強，會導致磁吸附力而不能使機器人成功吸附在壁上。

發明內容

針對上述問題，本發明提供一種電磁履帶自動吸附機器人，吸附力大，可以適應多種環境，履帶角度可調節。

本發明所使用的技術方案是：一種電磁履帶自動吸附機器人，包括：第一車身固定架、并聯臂支架、并聯臂底部圓盤、液壓缸球副底座、并聯臂液壓缸、液壓缸連桿座、頂部圓盤、機械臂底座、機械臂伸縮支架、機械臂伸縮液壓缸、伸縮機械臂、機械臂伸縮液壓缸桿架、導軌槽、機械臂轉動架、機械手液壓缸、機械手支架、機械手活動桿、機械手驅動槽、第一機械手夾片、第二機械手夾片、機械手夾片轉動架、固定架旋轉液壓缸底座、固定架旋轉液壓缸、固定架旋轉液壓缸桿連接座、第二車身固定架、第二安裝圓盤、第一安裝圓盤、固定架液壓缸座、固定架液壓缸、固定架液壓缸桿座、履帶液壓缸安裝架圓盤、履帶液壓缸安裝架、履帶液壓缸座、第三履帶液壓缸架、第一履帶液壓缸、第二履帶液壓缸、第三履帶液壓缸、第三履帶液壓缸桿架、履帶架、旋轉液壓缸座、旋轉液壓缸、機械臂轉動架連桿、固定架中心液壓缸、伸縮彈簧。