[發明專利]地圖的更新方法、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 201810898569.2
• 申請日: 2018-08-08
• 公開（公告）號: CN110827340B
• 公開（公告）日: 2022-08-12
• 發明（設計）人: 李保利;馬騰;屈孝志;劉靖南
• 申請（專利權）人: 北京嘀嘀無限科技發展有限公司
• 主分類號: G06T7/55
• 分類號: G06T7/55
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張曉霞;劉芳

本發明提供一種地圖的更新方法、裝置及存儲介質，該方法包括：獲取待更新地圖；獲取待更新地圖范圍內的多幀第一圖像；識別所述第一圖像中的第一處理對象；根據所述第一圖像，生成包括所述第一處理對象的三維點云數據；根據所述三維點云數據，對所述待更新地圖進行更新。本發明提供的地圖的更新方法、裝置及存儲介質能夠降低地圖更新的成本。

技術領域

本發明涉及計算機應用技術，尤其涉及一種地圖的更新方法、裝置及存儲介質。

背景技術

隨著科學技術的發展，地圖的應用也越來越廣泛，其中，高精度地圖作為無人駕駛的核心技術之一，對于無人車定位、導航與控制及安全等都至關重要。

通常，在道路或者道路的指示信息(紅綠燈、標識標牌或地面標線等)發生變更之后，通常需要對高精度地圖進行更新?，F有技術中，通常需要通過專業采集車輛進行實地采集，并根據采集到的圖像判斷高精度地圖中，哪些道路或者道路的指示信息發生了變化，從而進行高精度地圖的更新。

然而，現有技術中的專業采集車輛通常都具有高精度慣性/衛星組合導航系統、激光雷達、專有工業相機或者全景相機等，其造價較為昂貴，從而導致更新高精度地圖時的成本較高。

發明內容

為解決現有技術中存在的問題，本發明提供了一種地圖的更新方法、裝置及存儲介質。

第一方面，本發明提供一種地圖的更新方法，包括：

獲取待更新地圖；

獲取待更新地圖范圍內的多幀第一圖像；

識別所述第一圖像中的第一處理對象；

根據所述第一圖像，生成包括所述第一處理對象的三維點云數據；

根據所述三維點云數據，對所述待更新地圖進行更新。

在一種可能的實現方式中，所述根據所述第一圖像，生成包括所述第一處理對象的三維點云數據，包括：

通過即時定位與地圖構建SLAM算法，生成包括所述第一處理對象的所述三維點云數據。

在一種可能的實現方式中，所述根據所述三維點云數據，對所述待更新地圖進行更新，包括：

根據所述三維點云數據，將所述第一處理對象和所述待更新地圖中的第二處理對象進行比對；

根據比對結果，對所述待更新地圖進行更新。

在一種可能的實現方式中，根據所述三維點云數據，將所述第一處理對象和所述待更新地圖中的第二處理對象進行比對，包括：

根據所述三維點云數據，確定所述第一處理對象的位置以及所述第一處理對象的第一屬性信息，所述第一屬性信息包括如下信息中的至少一個：所述第一處理對象在各所述第一圖像中的第一坐標、所述第一處理對象的類別信息和形狀信息；

在所述位置處，識別所述待更新地圖中的第二處理對象；

確定所述第二處理對象的第二屬性信息，所述第二屬性信息包括如下信息中的至少一個：所述第二處理對象在所述待更新地圖中的第二坐標、所述第二處理對象的類別信息和形狀信息；

將所述第一屬性信息和所述第二屬性信息進行比對。

在一種可能的實現方式中，所述第一屬性信息包括所述第一處理對象在各所述第一圖像中的第一坐標，所述第二屬性信息包括所述第二處理對象在所述待更新地圖中的第二坐標；

所述將所述第一屬性信息和所述第二屬性信息進行比對，包括：

根據所述終端的位姿，將所述第二處理對象投影至所述第一圖像中；

根據所述第二坐標，確定所述第二處理對象在所述第一圖像中的第三坐標；