[發明專利]一種基于卡爾曼濾波的上肢康復機器人

在審

• 申請號: 201810898499.0
• 申請日: 2018-08-08
• 公開（公告）號: CN108888479A
• 公開（公告）日: 2018-11-27
• 發明（設計）人: 逯鵬;朱西昆;韓昕哲;陳海洋;羅談;王漢章;韓坤峰;劉超;汪盈盈;漆連鑫
• 申請（專利權）人: 鄭州大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.本發明公開了一種基于卡爾曼濾波的上肢康復機器人，所述的裝置包括手臂保護套，主控模塊、電機模塊、動力傳輸模塊、檢測模塊、電源模塊、安全模塊，所述的手臂保護套為有一定彈性的綁帶；所述的主控模塊為STM32，主控芯片中內置有卡爾曼濾波算法；所述的電機模塊包括電機，電機驅動器，電機連接軸；所述的動力傳輸模塊為齒輪和連桿；所述的檢測模塊為六軸傳感器；所述的安全模塊為表面肌電傳感器；檢測模塊與主控模塊通過SPI進行通信，本發明公開了一種基于卡爾曼濾波的上肢康復機器人。

2.根據權利要求1所述的一種基于卡爾曼濾波的上肢康復機器人，其特征在于：所述的手臂保護套的材料為氨綸。

3.根據權利要求1所述的一種基于卡爾曼濾波的上肢康復機器人，其特征在于：所述的動力傳輸模塊為齒輪和連桿。

4.根據權利要求1所述的一種基于卡爾曼濾波的上肢康復機器人，其特征在于：所述的檢測模塊為六軸傳感器。

5.根據權利要求1所述的一種基于卡爾曼濾波的上肢康復機器人，其特征在于：所述的算法為卡爾曼濾波算法，該算法的步驟如下：①采集所需信號與噪聲信號；②對采集的所需信號和噪聲信號建立狀態空間模型；③計算最小均方誤差；④利用前一時刻的估計值和當前時刻的觀測值來更新對狀態變量的估計；⑤求出當前時刻的估計值；⑥計算估計值和真實值間誤差的協方差矩陣；⑦時刻更新；⑧判斷誤差是否滿足預設值；如果誤差大于預設值，則執行步驟④；如果誤差小于或等于預設值，則算法結束。