[發明專利]線纜輔助裝配系統

在審

• 申請號: 201810892486.2
• 申請日: 2018-08-07
• 公開（公告）號: CN109176464A
• 公開（公告）日: 2019-01-11
• 發明（設計）人: 李杰林;龔清萍
• 申請（專利權）人: 中國航空無線電電子研究所
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J19/00;B23P19/00
• 代理公司: 上海和躍知識產權代理事務所(普通合伙) 31239
• 代理人: 孟建勇

1.一種線纜輔助裝配系統，包括：

光學定位單元，包括工業智能相機及參考標識，用以為整個線纜輔助裝配系統建立統一的坐標系，并提供物理空間位置參考；

傳感感知單元，包括條碼、閱讀器、傳感器及中間件，其中傳感器帶有碰撞感知、運動限位功能，中間件實現采集信息的篩選、分類等預處理功能，負責感知客觀物理世界，讀取條碼載體所承載的產品信息，為后續控制決策提供支持；

控制單元，根據光學定位單元與傳感感知單元獲得的數據進行邏輯計算與邏輯判斷，為執行單元提供控制指令，不斷進行誤差修正直到完成輔助性指示動作

執行單元，包括工業機器人及其附加機構，工業機器人由機器人本體、機器人控制子系統、示教器組成，附加機構由處于工業機器人末端的激光發生器組成，根據控制單元下達的控制指令，工業機器人做出相應的位姿調節動作，借助作為末端執行器的激光發生器實現高精度的指向性可見光待裝配位置輔助。

2.如權利要求1所述的線纜輔助裝配系統，其特征在于：工業照相機為可接入工業物聯網并進行過程數據傳輸的智能相機，參考標識為帶有顯著灰度對比特征的參照點，工業照相機作為數字化的高精度光學定位設備對參考標識進行監控，并采集待裝配電纜的必要位姿信息，處理、傳遞數據信息給控制單元，以幫助機器人本體做出調姿運動。

3.如權利要求1所述的線纜輔助裝配系統，其特征在于：傳感感知單元的閱讀器讀取條碼上的待安裝線纜信息，將所載信息傳輸到控制系統數據庫中進行比對，為操作人員提供可視化的布線輔助，同時通過激光發生器給予操作人員可見光待裝配位置指引，并為執行機構做出相應輔助指向動作提供原始數據支持。

4.如權利要求1所述的線纜輔助裝配系統，其特征在于：控制單元主要包括支持RJ45以太網接口的PLC、工控機、工業交換機及HMI，控制單元根據光學定位單元與傳感感知單元獲得的數據進行邏輯計算與邏輯判斷，為執行單元提供控制指令，不斷進行誤差修正直到完成輔助性指示動作，借助PLC搭建分布式控制系統，PLC作為控制單元核心部分，與光學定位單元、傳感感知單元、執行單元無縫集成，實現智能輔助指向操作。