[發明專利]一種帶自主分布動力的多關節仿生蝎尾

在審

• 申請號: 201810891119.0
• 申請日: 2018-08-07
• 公開（公告）號: CN108714891A
• 公開（公告）日: 2018-10-30
• 發明（設計）人: 尹小林;韓建英
• 申請（專利權）人: 長沙紫宸科技開發有限公司
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J17/00;B25J17/02;B25J19/00;B25J9/16;H02J7/35
• 代理公司: 長沙星耀專利事務所(普通合伙) 43205
• 代理人: 寧星耀

1.一種帶自主分布動力的多關節仿生蝎尾，包括連接架、尾節，其特征在于，還設有三維關節、二維關節、尾刺裝置、動力系統、智能電控裝置；其中尾節的數量≥4個；所述的三維關節固定在連接架上并和尾節相連，各尾節之間通過二維關節依次首尾相連，所述的尾刺裝置通過二維關節和尾節相連，所述的動力系統固定在尾節的空腔內，分別與三維關節、二維關節、尾刺裝置電連接或管路連接，智能電控裝置固定在連接架或/和尾節或/和尾刺裝置的空腔內，智能電控裝置分別與動力系統、三維關節、二維關節、尾刺裝置電連接。

2.如權利要求1所述的帶自主分布動力的多關節仿生蝎尾，其特征在于，所述三維關節包括減速機Ⅰ、驅動馬達Ⅰ、關節架、減速機Ⅱ和驅動馬達Ⅱ，所述驅動馬達Ⅰ固定在減速機Ⅰ端部，所述驅動馬達Ⅱ固定在減速機Ⅱ端部，所述減速機Ⅰ、減速機Ⅱ以非平行交錯設置固定在關節架的兩端，可使三維關節實現三維空間擺動；其中二維關節Ⅲ包括減速機Ⅲ及固定在其端部的驅動馬達Ⅲ，使二維關節Ⅲ實現二維平面擺動。

3.如權利要求1或2所述的帶自主分布動力的多關節仿生蝎尾，其特征在于，所述連接架為插銷式連接架或卡扣式連接架或螺栓式連接架，方便將帶自主分布動力的多關節仿生蝎尾快速連接固定在仿生機器人主體框架上。

4.如權利要求1-3之一所述的帶自主分布動力的多關節仿生蝎尾，其特征在于，所述尾節為具有空腔的框架構件，所述空腔內安裝動力系統和智能電控裝置后的剩余空間，充填有輕質浮力材料件，以增加仿生蝎尾在水中的浮力；所述的尾節的外廓設有加強筋和/或防護材料。

5.如權利要求1-4之一所述的帶自主分布動力的多關節仿生蝎尾，其特征在于，所述動力系統主要包括電池組和/或太陽能薄膜件，所述電池組為鋰電池組或石墨烯電池組；所述太陽能薄膜件設置在所述尾節上。

6.如權利要求1-5之一所述的帶自主分布動力的多關節仿生蝎尾，其特征在于，所述智能電控裝置主要包括控制器、充電口和電插件；控制器固定在尾節的空腔內，用于控制所述關節的運動；所述充電口布置在連接架或尾刺裝置上，用于對仿生蝎尾內部的電池組充電；所述電插件設置在所述連接架上，用于與仿生機器人主體通訊。

7.如權利要求1-6之一所述的帶自主分布動力的多關節仿生蝎尾，其特征在于，所述智能電控裝置還設有對周邊環境狀況進行監測的輔助傳感器。

8.如權利要求7所述的帶自主分布動力的多關節仿生蝎尾，其特征在于，所述輔助傳感器為溫度傳感器、超聲波傳感器、激光測距儀、圖像識別系統中的一種或幾種。

9.如權利要求2所述的帶自主分布動力的多關節仿生蝎尾，其特征在于，所述驅動馬達為帶制動的伺服電機或帶制動的步進電機；所述減速機為諧波減速機或直角減速機或RV減速機或蝸輪蝸桿減速機。

10.如權利要求1-9之一所述的帶自主分布動力的多關節仿生蝎尾，其特征在于，所述的尾刺裝置上可設置攝像頭、超聲波發生器、激光武器、次聲波發生器、噴射泵、鉆探機構等裝置。