[發明專利]航磁探測方法

有效

• 申請號: 201810890781.4
• 申請日: 2018-08-07
• 公開（公告）號: CN108919362B
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 韓琦;李瓊;于京華;陳方舟
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: G01V3/08
• 分類號: G01V3/08
• 代理公司: 哈爾濱市偉晨專利代理事務所(普通合伙) 23209
• 代理人: 李曉敏

1.航磁探測方法，其特征在于，該航磁探測方法通過航磁探測系統實現，所述航磁探測系統包括固定翼無人機主體(1)、總場磁力儀(2)、磁補償器(3)、觸發單元(4)和航姿儀(5)；所述總場磁力儀(2)、所述磁補償器(3)以及所述航姿儀(5)分別設置在所述固定翼無人機主體(1)上；所述航姿儀(5)適于實時獲取固定翼無人機主體(1)的飛機姿態數據；航磁探測方法包括：

當觸發單元(4)檢測到外部觸發脈沖后，觸發所述總場磁力儀(2)進行頻率計數，并同時觸發所述磁補償器(3)讀取來自所述航姿儀(5)的當前飛機姿態數據；

通過所述總場磁力儀(2)將通過頻率計數獲得的頻率值轉換為磁場值，作為當前磁總場數據發送給所述磁補償器(3)；

通過所述磁補償器(3)對讀取到的當前飛機姿態數據進行滑動均值濾波，以利用所述當前磁總場數據和經過滑動均值濾波后的當前飛機姿態數據進行航磁補償；

所述航磁探測方法還包括：

獲取飛機在FOM校準過程中的多個校準數據作為多個訓練數據，其中每個訓練數據包括在所述FOM校準過程中由所述飛機搭載的三軸磁通門磁力儀采集的三分量數據中的沿笛卡爾坐標系的X軸和Y軸的兩個分量；其中，所述FOM校準過程包括4個正交航向；其中，所述飛機為所述固定翼無人機主體，且該飛機搭載有所述三軸磁通門磁力儀；

隨機產生4個質心，作為所述4個正交航向各自初始的質心；

針對每一個訓練數據，

對該訓練數據進行分類，以獲得該訓練數據所屬的航向類型，以及

利用該訓練數據重新計算其所屬航向類型對應的質心；

獲取待處理的多個作業數據，其中，每個作業數據包括實際架次作業中由所述飛機搭載的三軸磁通門磁力儀采集的三分量數據中的沿笛卡爾坐標系的X軸和Y軸的兩個分量；

按作業數據的采樣順序依次對各個作業數據進行分類，并將連續分到同一航向類型的多個作業數據作為該航向類型下的同一段作業數據；

針對每個航向類型的每一段作業數據，

利用該段作業數據中每個作業數據與該航向類型對應的質心之間的距離、按照采樣順序形成該段作業數據的距離向量，

將該距離向量中出現的第一個極小值點和最后一個極小值點分別作為該段作業數據的起始點和截止點，以將該段作業數據縮短為從所述第一個極小值點至所述最后一個極小值點對應的數據段。

2.根據權利要求1所述的航磁探測方法，其特征在于，所述總場磁力儀(2)安裝在所述固定翼無人機主體(1)的機尾后部，而所述磁補償器(3)設置于所述固定翼無人機主體(1)的機身腹部。

3.根據權利要求1或2所述的航磁探測方法，其特征在于，波特率設置為115200。