[發明專利]運動控制器和醫療設備

在審

• 申請號: 201810888672.9
• 申請日: 2018-08-07
• 公開（公告）號: CN108988737A
• 公開（公告）日: 2018-12-11
• 發明（設計）人: 佟留住
• 申請（專利權）人: 上海聯影醫療科技有限公司
• 主分類號: H02P29/20
• 分類號: H02P29/20;H02P29/40
• 代理公司: 北京華進京聯知識產權代理有限公司 11606
• 代理人: 劉誠

1.一種運動控制器，用于控制電機驅動負載的運動，其特征在于，所述運動控制器包括：

運動控制器前端模塊，用于根據所接收到的第一位置信息生成第一電流控制信息；

補償模塊，存儲有與所述負載相對應的補償信息；所述補償模塊與所述運動控制器前端模塊連接，用于根據所述補償信息對所述第一電流信息進行補償以生成第二電流控制信息；

運動控制器后端模塊，分別與所述補償模塊和所述電機連接，用于根據所述第二電流控制信息輸出驅動電流至所述電機，以使得所述電機驅動所述負載運動。

2.根據權利要求1所述的運動控制器，其特征在于，所述運動控制器前端模塊包括：

位置信息處理單元，用于根據所述第一位置信息生成第一速度信息；

速度信息處理單元，分別與所述位置信息處理單元和所述補償模塊連接，用于根據所述第一速度信息生成所述第一電流控制信息。

3.根據權利要求2所述的運動控制器，其特征在于，所述運動控制器還包括限制單元，存儲有第一限制信息、第二限制信息和第三限制信息；

其中，所述限制單元與所述位置信息處理單元連接，用于根據所述第一限制信息對所述第一位置信息進行限制；

所述限制單元還與所述速度信息處理單元連接，還用于根據所述第二限制信息對所述第一速度信息進行限制；

所述限制單元還與所述運動控制器后端模塊連接，還用于根據所述第三限制信息對所述第二電流控制信息進行限制。

4.根據權利要求2所述的運動控制器，其特征在于，所述位置信息處理單元包括：

軌跡規劃器子單元，用于根據所接收到的所述第一位置信息生成位置環參數；

位置環子單元，分別與所述軌跡規劃器子單元和所述速度信息處理單元連接，用于根據所述位置環參數生成所述第一速度信息；

所述速度信息處理單元包括：

限速器子單元，與所述位置環子單元連接，用于根據所述第一速度信息生成速度環參數；

速度環子單元，分別與所述限速器子單元和所述補償模塊連接，用于根據所述速度環參數生成所述第一電流控制信息。

5.根據權利要求4所述的運動控制器，其特征在于，所述位置環子單元還與所述電機連接，還用于根據所述位置環參數和由所述電機反饋的當前位置參數生成所述第一速度信息。

6.根據權利要求4所述的運動控制器，其特征在于，所述速度環子單元還與所述電機連接，還用于根據所述速度環參數和由所述電機反饋的當前速度參數生成所述第一電流控制信息。

7.根據權利要求1所述的運動控制器，其特征在于，所述運動控制器后端模塊包括電流控制信息處理單元；所述電流控制信息處理單元包括：

限流器子單元，與所述補償模塊連接，用于根據所述第二電流控制信息生成電流環參數；

電流環子單元，分別與所述限流器子單元和所述電機連接，用于根據所述電流環參數生成所述驅動電流。

8.根據權利要求7所述的運動控制器，其特征在于，所述電流環子單元還用于根據所述電流環參數和由所述電機反饋的當前電流參數生成所述控制電流。

9.根據權利要求1至8中任意一項所述的運動控制器，其特征在于，所述補償信息為基于所述負載的摩擦模型生成的信息；

其中，所述摩擦模型包括庫倫摩擦模型和粘性摩擦模型。

10.一種醫療設備，其特征在于，包括：

根據權利要求1至9中任意一項所述的運動控制器；

電機，與所述運動控制器連接，用于在所述運動控制器的控制下運轉；

手術裝置，與所述電機連接，用于在所述電機的驅動下進行運動。