[發(fā)明專利]一種六自由度機(jī)械臂

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810888107.2
• 申請日: 2018-08-07
• 公開（公告）號: CN108839012A
• 公開（公告）日: 2018-11-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 解楊敏;季力;黃敏健;周銳;史航
• 申請（專利權(quán)）人: 上海大學(xué)
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J9/16;B25J9/00
• 代理公司: 上海上大專利事務(wù)所(普通合伙) 31205
• 代理人: 陸聰明

1.一種六自由度機(jī)械臂，其特征在于：包括底座部分（1）、大臂中臂部分（2）、手腕部分（3）；所述底座部分（1）的旋轉(zhuǎn)軸法蘭（1-7）與所述大臂中臂部分（2）的圓盤（2-20）通過推力滾子軸承（1-8）和大螺栓（1-9）連接，所述大臂中臂部分（2）的中臂連接件（2-37）和所述手腕部分（3）的手腕法蘭（3-51）螺釘連接，機(jī)械臂具有6個(gè)自由度，即底座部分（1）的旋轉(zhuǎn)、大臂（2-24）的轉(zhuǎn)動、中臂（2-33）的轉(zhuǎn)動、手腕部分（3）的俯仰運(yùn)動、手腕部分（3）的旋轉(zhuǎn)、末端法蘭（3-59）的水平擺動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六自由度機(jī)械臂，其特征在于：所述底座部分（1）包括下旋轉(zhuǎn)底座支架法蘭（1-1）、轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)軸（1-2）、旋轉(zhuǎn)底座支架支柱（1-3）、角接觸球軸承（1-4）、大帶輪（1-5）、上旋轉(zhuǎn)底座支架法蘭（1-6）、旋轉(zhuǎn)軸法蘭（1-7）、推力滾子軸承（1-8）、大螺栓（1-9）、底座諧波減速器步進(jìn)電機(jī)（1-10）、同步帶（1-11）、上底座電機(jī)固定法蘭（1-12）、小帶輪（1-13）、底座電機(jī)支架支柱（1-14）、下底座電機(jī)固定法蘭（1-15）、底座彈性擋圈（1-16）、第一位置編碼器（1-17），所述底座電機(jī)支架支柱（1-14）上端與上底座電機(jī)固定法蘭（1-12）螺釘連接，下端與下底座電機(jī)固定法蘭（1-15）螺釘連接，所述底座諧波減速器步進(jìn)電機(jī)（1-10）與上底座電機(jī)固定法蘭（1-12）螺栓連接，底座諧波減速器步進(jìn)電機(jī)（1-10）電機(jī)軸與小帶輪（1-13）螺釘連接；所述旋轉(zhuǎn)底座支架支柱（1-3）上端與上旋轉(zhuǎn)底座支架法蘭（1-6）沉頭螺釘連接，下端與下旋轉(zhuǎn)底座支架法蘭（1-1）沉頭螺釘連接，上旋轉(zhuǎn)底座支架法蘭（1-6）與旋轉(zhuǎn)軸法蘭（1-7）螺栓連接，推力滾子軸承（1-8）放置在旋轉(zhuǎn)軸法蘭（1-7）上方；所述大帶輪（1-5）安裝在轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)軸（1-2）上，并輔以鍵和底座彈性擋圈（1-16）固定，同步帶（1-11）繞在小帶輪（1-13）與大帶輪上（1-5），轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)軸（1-2）下端與下旋轉(zhuǎn)底座支架法蘭（1-1）通過角接觸球軸承過盈配合，上端與上旋轉(zhuǎn)底座支架法蘭（1-6）通過角接觸球軸承過盈配合；第一位置編碼器（1-17）與下旋轉(zhuǎn)底座支架法蘭（1-1）螺釘連接，且第一位置編碼器（1-17）與轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)軸（1-2）同心安裝用于檢測圓盤轉(zhuǎn)角信息；所述底座諧波減速器步進(jìn)電機(jī)（1-10）驅(qū)動小帶輪（1-13），通過同步帶（1-11）傳動，驅(qū)動大帶輪（1-5）從而驅(qū)動轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)軸（1-2）旋轉(zhuǎn)，從而帶動大臂中臂部分（2）及手腕部分（3）繞底座部分（1）旋轉(zhuǎn)。