[發(fā)明專(zhuān)利]插秧機(jī)的縱向自動(dòng)供秧裝置與控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810883282.2
• 申請(qǐng)日: 2018-08-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109168478B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-10-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張方明;陳豪杰;楊林淼;李佳明
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院
• 主分類(lèi)號(hào): A01C11/00
• 分類(lèi)號(hào): A01C11/00
• 代理公司: 寧波甬致專(zhuān)利代理有限公司 33228
• 代理人: 李迎春

1.一種插秧機(jī)的縱向自動(dòng)供秧裝置，縱向自動(dòng)供秧裝置由支撐架、儲(chǔ)秧臺(tái)、動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、出口滑道組成，其特征在于：支撐架的多根立柱豎直固定在插秧機(jī)的平臺(tái)上，儲(chǔ)秧臺(tái)固定在支撐架上，儲(chǔ)秧臺(tái)的后方連接出口滑道，出口滑道的下方對(duì)齊載秧臺(tái)；儲(chǔ)秧臺(tái)整體呈前高后低傾斜式擺放，可設(shè)計(jì)為2～3層，每層儲(chǔ)秧臺(tái)的秧道長(zhǎng)190cm，最下層儲(chǔ)秧臺(tái)的前部比電動(dòng)方向盤(pán)高10cm，出口滑道比載秧臺(tái)的頂部高10cm；

儲(chǔ)秧臺(tái)的1支六角軸和2支圓軸平行排列在一個(gè)平面內(nèi)，輸送帶包絡(luò)前部的圓軸上的滾筒和后部的六角軸上的滾筒，中間的圓軸上的滾筒托舉輸送帶，前部的圓軸被4只滑槽式軸承座托舉，并被4只彈簧拉離，提高輸送帶的張緊程度；滾筒是由大直徑塑料管和2片塑料端面板焊接而成的零件，六角軸與每只滾筒的兩個(gè)端面板的六角形內(nèi)孔機(jī)械配合，六角軸最右端加工成圓柱形并嵌入平鍵，與電磁離合器動(dòng)盤(pán)的圓孔同軸心配合并平鍵聯(lián)接；框架的右側(cè)構(gòu)件的秧盤(pán)入口處和出口處分別固定前微動(dòng)開(kāi)關(guān)和后微動(dòng)開(kāi)關(guān)，輸送帶的下表面與光電編碼器緊密接觸。

2.按照權(quán)利要求1所述的插秧機(jī)的縱向自動(dòng)供秧裝置，其特征是：電磁離合器的銜鐵與一只三角皮帶輪同軸心螺栓連接，其動(dòng)盤(pán)和定盤(pán)均與六角軸同軸心配合，并且定盤(pán)通過(guò)螺栓連接固定于儲(chǔ)秧臺(tái)側(cè)面；當(dāng)直流減速電機(jī)得電轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，三角皮帶輪和三角皮帶全部運(yùn)轉(zhuǎn)起來(lái)，當(dāng)?shù)谝恢浑姶烹x合器得電時(shí)，銜鐵被磁吸而壓接動(dòng)盤(pán)，使三角皮帶輪的扭矩通過(guò)動(dòng)盤(pán)傳遞到六角軸，進(jìn)而使該層的輸送帶運(yùn)轉(zhuǎn)起來(lái)，實(shí)現(xiàn)單層供秧的目的；同理，可以使第二只電磁離合器得電，驅(qū)動(dòng)該層的輸送帶運(yùn)轉(zhuǎn)。

3.按照權(quán)利要求1所述的插秧機(jī)的縱向自動(dòng)供秧裝置，其特征是：載秧臺(tái)底部的滑道的左右兩端各固定一只行程開(kāi)關(guān)，通常其常閉觸點(diǎn)處于斷開(kāi)狀態(tài)；載秧臺(tái)的各個(gè)秧道的背面、壓感傳感器的后下方各固定一只光電編碼器的本體，光電編碼器的外部轉(zhuǎn)輪穿出載秧臺(tái)。

4.按照權(quán)利要求1所述的插秧機(jī)的縱向自動(dòng)供秧裝置，其特征是：插秧機(jī)上秧盤(pán)架的豎直桿上設(shè)有上位機(jī)，上位機(jī)的CAN端口通過(guò)CAN總線(xiàn)與ECU的總線(xiàn)板卡的CAN端口電聯(lián)結(jié)，總線(xiàn)板卡通過(guò)總線(xiàn)插座與載秧臺(tái)板卡、電動(dòng)方向盤(pán)板卡、調(diào)速板卡和儲(chǔ)秧臺(tái)板卡電聯(lián)結(jié)；載秧臺(tái)板卡的IN口與壓感傳感器、光電編碼器電聯(lián)結(jié)以采集載秧臺(tái)內(nèi)傳感器的信號(hào)，載秧臺(tái)板卡的PWM口與電磁閥電聯(lián)結(jié)以控制載秧臺(tái)的抬升、下降和插秧動(dòng)作；儲(chǔ)秧臺(tái)板卡的IN口與前微動(dòng)開(kāi)關(guān)、光電編碼器和后微動(dòng)開(kāi)關(guān)電聯(lián)結(jié)以采集儲(chǔ)秧臺(tái)內(nèi)傳感器的信號(hào)，儲(chǔ)秧臺(tái)板卡的PWM口與直流減速電機(jī)、電磁離合器電聯(lián)結(jié)以選擇性地控制輸送帶的運(yùn)轉(zhuǎn)、停止動(dòng)作；電動(dòng)方向盤(pán)板卡的PWM口與電動(dòng)方向盤(pán)電聯(lián)結(jié)以控制插秧機(jī)的行進(jìn)方向，調(diào)速板卡的PWM口與電動(dòng)減速器電聯(lián)結(jié)以控制插秧機(jī)的前進(jìn)、后退與停車(chē)。

5.一種基于權(quán)利要求4所述的插秧機(jī)的縱向自動(dòng)供秧裝置的控制方法，其特征是：上位機(jī)的控制線(xiàn)程中，當(dāng)收到定位數(shù)據(jù)時(shí)，計(jì)算插秧機(jī)當(dāng)前的路徑、橫向偏差，計(jì)算出控制量，向電動(dòng)方向盤(pán)板卡發(fā)送控制指令，然后向載秧臺(tái)板卡發(fā)送采集指令；當(dāng)收到載秧臺(tái)的數(shù)據(jù)時(shí)，判斷是否缺秧，如果不缺秧，則向儲(chǔ)秧臺(tái)板卡發(fā)送采集指令，如果缺秧，則向儲(chǔ)秧臺(tái)板卡發(fā)送供送指令；如果載秧臺(tái)堵塞，則向調(diào)速板卡發(fā)送停車(chē)指令；當(dāng)收到儲(chǔ)秧臺(tái)的數(shù)據(jù)時(shí)，判斷當(dāng)前活躍層是否已經(jīng)供送出去了所有的秧苗，如果是，則修改層屬性，并激活下一層儲(chǔ)秧臺(tái)；當(dāng)判斷到插秧機(jī)到達(dá)地頭時(shí)，向載秧臺(tái)板卡發(fā)送抬升載秧臺(tái)的指令，再向調(diào)速板卡發(fā)送減速指令；當(dāng)轉(zhuǎn)彎結(jié)束，插秧機(jī)進(jìn)入新行時(shí)，向載秧臺(tái)板卡發(fā)送下降載秧臺(tái)的指令，延時(shí)2s后，再發(fā)送插秧指令，再向調(diào)速板卡發(fā)送加速指令。