[發明專利]三維物體的姿態估計方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201810880310.5
• 申請日: 2018-08-03
• 公開（公告）號: CN109241844B
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 陳思利;林源;張永杰
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 吳會英;劉芳

1.一種三維物體的姿態估計方法，其特征在于，包括：

計算目標三維物體的前一幀graph圖和當前幀graph圖；

采用圖匹配算法對所述前一幀graph圖和所述當前幀graph圖進行匹配計算，以獲得所述前一幀graph圖和所述當前幀graph圖的頂點對應關系；

根據所述頂點對應關系，所述目標三維物體的前一幀姿態和PnP算法計算所述目標三維物體的當前幀姿態；

所述計算目標三維物體的前一幀graph圖和當前幀graph圖，包括：

獲取所述目標三維物體前一幀mask圖；

在所述前一幀mask圖中像素值為1的區域內進行目標三維物體前一幀圖像的特征點提取并在所述前一幀mask圖中像素值為1的區域內進行目標三維物體當前幀圖像的特征點提取；

將所述前一幀圖像對應的各相鄰的特征點連接，形成所述前一幀graph圖；

將所述當前幀圖像對應的各相鄰的特征點相連，形成所述當前幀graph圖；

其中，所述前一幀graph圖和所述當前幀graph圖中的頂點為特征點，邊的權重為邊對應的兩個特征點的響應值的平均值。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述前一幀mask圖中像素值為1的區域內進行目標三維物體前一幀圖像的特征點提取并在所述前一幀mask圖中像素值為1的區域內進行目標三維物體當前幀圖像的特征點提取，包括：

采用SIFT算法在所述前一幀mask圖中像素值為1的區域內進行目標三維物體前一幀圖像的特征點提取并采用所述SIFT算法在所述前一幀mask圖中像素值為1的區域內進行目標三維物體當前幀圖像的特征點提取。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述采用圖匹配算法對所述前一幀graph圖和所述當前幀graph圖進行匹配計算，以獲得所述前一幀graph圖和所述當前幀graph圖的頂點對應關系，包括：

將所述前一幀graph圖和所述當前幀graph圖輸入到所述圖匹配算法的模型中，以對所述前一幀graph圖和所述當前幀graph圖進行匹配計算；

輸出所述前一幀graph圖和所述當前幀graph圖的頂點對應關系。

4.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據所述頂點對應關系，所述目標三維物體的前一幀姿態和PnP算法計算所述目標三維物體的當前幀姿態，包括：

將所述頂點對應關系，所述目標三維物體的前一幀姿態輸入到所述PnP算法的模型中，以對所述目標三維物體的當前幀姿態進行計算；

輸出所述目標三維物體的當前幀姿態。

5.一種三維物體的姿態估計裝置，其特征在于，包括：

graph圖計算模塊，用于計算目標三維物體的前一幀graph圖和當前幀graph圖；

圖匹配計算模塊，用于采用圖匹配算法對所述前一幀graph圖和所述當前幀graph圖進行匹配計算，以獲得所述前一幀graph圖和所述當前幀graph圖的頂點對應關系；

當前幀姿態計算模塊，用于根據所述頂點對應關系，所述目標三維物體的前一幀姿態和PnP算法計算所述目標三維物體的當前幀姿態；

所述graph圖計算模塊，包括：

mask圖獲取子模塊，用于獲取所述目標三維物體前一幀mask圖；

特征點提取子模塊，用于在所述前一幀mask圖中像素值為1的區域內進行目標三維物體前一幀圖像的特征點提取并在所述前一幀mask圖中像素值為1的區域內進行目標三維物體當前幀圖像的特征點提取；

graph圖計算子模塊，用于將所述前一幀圖像對應的各相鄰的特征點連接，形成所述前一幀graph圖，將所述當前幀圖像對應的各相鄰的特征點相連，形成所述當前幀graph圖；

其中，所述前一幀graph圖和所述當前幀graph圖中的頂點為特征點，邊的權重為邊對應的兩個特征點的響應值的平均值。