[發明專利]一種白酒大曲鮮曲坯自動化碼盤方法

有效

• 申請號: 201810880245.6
• 申請日: 2018-08-03
• 公開（公告）號: CN109230357B
• 公開（公告）日: 2020-04-28
• 發明（設計）人: 林鋒;張宿義;楊平;涂飛勇;涂榮坤;雷光電;許德富;鄔捷鋒;董異;王超;王小軍;陳垚;毛振宇;宋凱;劉志江;劉佳;夏西;盛敏;杜幫云;陳楓;李馳;唐浩;王詩佳;雷軍;黃冰
• 申請（專利權）人: 瀘州品創科技有限公司;中國船舶重工集團公司第七二二研究所;中船重工縱橫科技有限公司
• 主分類號: B65G43/08
• 分類號: B65G43/08;B65G47/252;B65G47/90;B65G57/22
• 代理公司: 武漢東喻專利代理事務所(普通合伙) 42224
• 代理人: 王福新

1.一種白酒大曲鮮曲坯的自動化碼盤方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1：白酒大曲鮮曲坯的鼓包面朝上輸送出料；

S2：對所述白酒大曲鮮曲坯進行高度檢測，若高度檢測不合格則被剔除至廢料回收區，若高度檢測合格則輸送至曲坯立式翻轉工位；

S3：將步驟S2中高度檢測合格的所述白酒大曲鮮曲坯翻轉至豎立狀態；

S4：空托盤堆垛被輸送至第一碼盤工位時，機器人自動碼盤工位按照預設的順序自動交替從所述曲坯立式翻轉工位抓取白酒大曲鮮曲坯并將其放置于空的料盤堆垛中實現一次碼盤；

S5：步驟S4結束后，料盤堆垛被輸送至第二碼盤工位，機器人自動碼盤工位按照預設的順序自動交替從所述曲坯立式翻轉工位抓取白酒大曲鮮曲坯并將其放置于所述料盤堆垛中實現二次碼盤。

2.根據權利要求1所述的一種白酒大曲鮮曲坯的自動化碼盤方法，其特征在于，S2中所述高度檢測具體包括如下步驟：

S21：所述白酒大曲鮮曲坯的中心線與皮帶線的中心線重合；

S22：若所述白酒大曲鮮曲坯經過高度檢測工位時，高度錯開的兩組高度檢測裝置均被遮擋觸發，則可判定所述白酒大曲鮮曲坯的高度超高不合格；

S23：若所述白酒大曲鮮曲坯經過高度檢測工位時，高度錯開的兩組高度檢測裝置均未被遮擋觸發，則可判定所述白酒大曲鮮曲坯的高度超低不合格；

S24：若所述白酒大曲鮮曲坯經過高度檢測工位時，位置稍高的高度檢測裝置未被遮擋觸發，而位置稍低的高度檢測裝置則被遮擋觸發，則可判定所述白酒大曲鮮曲坯的高度為合格。

3.根據權利要求2所述的一種白酒大曲鮮曲坯的自動化碼盤方法，其特征在于，所述高度檢測裝置為視覺檢測方式，其檢測內容包括所述白酒大曲鮮曲坯的高度、長度、寬度及外觀損傷。

4.根據權利要求1所述的一種白酒大曲鮮曲坯的自動化碼盤方法，其特征在于，S3中將所述白酒大曲鮮曲坯翻轉至豎立狀態具體包括如下步驟：

S31：所述白酒大曲鮮曲坯通過皮帶輸送出后落入曲坯立式翻轉裝置；

S32：曲坯立式翻轉裝置轉動一次，帶動所述白酒大曲鮮曲坯轉動至豎立狀態；

S33：曲坯立式翻轉裝置連續轉動，每次轉動45°，連續將所述白酒大曲鮮曲坯翻轉至豎立狀態。

5.根據權利要求1所述的一種白酒大曲鮮曲坯的自動化碼盤方法，其特征在于，步驟S4和S5中所述機器人自動碼盤工位對所述白酒大曲鮮曲坯抓取包括如下步驟：

(1)機器人自動碼盤工位夾持所述白酒大曲鮮曲坯的下部平面以及鼓包側面；

(2)調節所述機器人自動碼盤工位與所述白酒大曲鮮曲坯的下部平面以及鼓包側面之間的夾持力，實現自適應抓取。

6.根據權利要求1或5所述的一種白酒大曲鮮曲坯的自動化碼盤方法，其特征在于，所述機器人自動碼盤工位夾持所述白酒大曲鮮曲坯，采用平移插入或垂直放置的方式實現碼盤。

7.根據權利要求1所述的一種白酒大曲鮮曲坯的自動化碼盤方法，其特征在于，所述一次碼盤包括如下步驟：

S41：其中一側機器人自動碼盤工位將所述白酒大曲鮮曲坯碼入料盤堆垛其中一側的上四層；

S42：同時，另一側機器人自動碼盤工位將所述白酒大曲鮮曲坯碼入料盤堆垛另一側的下四層。

8.根據權利要求1所述的一種白酒大曲鮮曲坯的自動化碼盤方法，其特征在于，所述二次碼盤順序與所述一次碼盤順序相反，實現對所述料盤堆垛空位的碼盤。

9.根據權利要求1所述的一種白酒大曲鮮曲坯的自動化碼盤方法，其特征在于，所述曲坯立式翻轉工位為多個，根據實際需求布置。