[發明專利]柔性夾具及具有該柔性夾具的白酒大曲鮮曲坯堆垛系統

在審

• 申請號: 201810879512.8
• 申請日: 2018-08-03
• 公開（公告）號: CN109019051A
• 公開（公告）日: 2018-12-18
• 發明（設計）人: 劉淼;張宿義;楊平;涂飛勇;涂榮坤;雷光電;許德富;鄔捷鋒;董異;王超;王小軍;陳垚;毛振宇;宋凱;劉志江;劉佳;王內;張競濤;杜幫云;陳楓;李馳;唐浩;王詩佳;雷軍;黃冰
• 申請（專利權）人: 瀘州品創科技有限公司;中國船舶重工集團公司第七二二研究所;中船重工縱橫科技有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 武漢東喻專利代理事務所(普通合伙) 42224
• 代理人: 王福新

本發明公開了一種柔性夾具，包括轉接法蘭、夾具底板、固定夾片、活動夾片和直線驅動機構，所述直線驅動機構設于所述固定夾片和活動夾片之間，包括直線導軌、滑塊、推板和氣缸。本發明還公開了一種具有該柔性夾具的白酒大曲鮮曲坯堆垛系統。本發明的柔性夾具，通過固定側夾片與鮮曲坯底平面接觸定位，直線驅動結構上則設置有活動側夾片，通過直線驅動結構驅動活動側夾片直線移動，活動側夾片與鮮曲坯鼓包的側面接觸，通過活動側夾片相對于固定側夾片的移動，實現夾具與鮮曲坯的松開和夾緊，通過調壓閥調節氣缸的輸入壓縮空氣壓力至合適值保證夾具的夾持力在夾緊鮮曲坯時不損傷曲坯，實現大白酒大曲鮮曲坯的自動化和碼盤過程中的柔性夾持和松開。

技術領域

本發明屬于白酒大曲鮮曲坯的自動化生產技術領域，更具體地，涉及一種柔性夾具及具有該夾具的白酒大曲鮮曲坯堆垛系統。

背景技術

白酒大曲作為一種以小麥為原料，由制曲環境中的微生物接種發酵，微生物在曲坯中此消彼長，自然積溫轉化并風干而成的一種多酶多菌的微生態制品，是釀酒生產的糖化、發酵和生香劑，含有多種微生物及其產生的多種酶類，其品質對出酒率和酒質都有極大的影響，素有“酒之骨”的美譽。在大曲的生產過程中，鮮曲坯由粉碎至一定程度的小麥粒加入適量的水拌勻后進行壓制，隨后送入庫房進行自然接種發酵。

目前，鮮曲坯制成后轉移至庫房的工作完成由人工從壓曲機上一塊塊取下，然后碼放在平板車上人工運至庫房。在搬運過程中，由于手工搬運中用力不均，平板車上堆放的互相擠壓，導致鮮曲坯容易產生變形、掉角、甚至破裂等不良現象。在新一代的鮮曲坯自動化碼盤和入庫工藝中，鮮曲坯將由六軸機器人配合從壓曲機上取料并自動化碼盤，保證鮮曲坯的自動化高效入庫。為配合機器人的應用，柔軟易變形的鮮曲坯需要特定的夾具進行夾取，以適應鮮曲坯的自動化取料和碼盤需求。

發明內容

針對現有技術的以上缺陷或改進需求，本發明提供一種柔性夾具及具有該夾具的白酒大曲鮮曲坯堆垛系統，其通過設置轉接法蘭，將夾具整體固定連接在六軸機器人末端關節上，在夾具底板上設置固定側夾片和直線驅動結構，通過固定側夾片與鮮曲坯底平面接觸定位，直線驅動結構上則設置有活動側夾片，通過直線驅動結構驅動活動側夾片直線移動，活動側夾片與鮮曲坯鼓包的側面接觸，通過活動側夾片相對于固定側夾片的移動，實現夾具與鮮曲坯的松開和夾緊。同時，可通過調壓閥調節氣缸的輸入壓縮空氣壓力至合適值，保證夾具的夾持力在夾緊鮮曲坯時不損傷曲坯，實現大曲鮮曲坯的自動化和碼盤過程中的柔性夾持和松開。

為了實現上述目的，按照本發明的一個方面，提供一種柔性夾具，包括轉接法蘭、夾具底板、固定夾片、活動夾片和直線驅動機構；其中，

所述夾具底板一端與所述轉接法蘭連接，另一端作為所述固定夾片和活動夾片的定位安裝基礎，所述固定夾片一端與所述夾具底板垂直連接，另一端自然伸直以形成柔性夾具的一側夾具體，所述活動夾片一端與所述夾具底板垂直連接，且其與所述固定夾片對應的一側面與所述固定夾片成一定角度以形成所述柔性夾具的另一側夾具體；且，

所述直線驅動機構設于所述固定夾片和活動夾片之間，包括直線導軌、滑塊、推板和氣缸，所述直線導軌與所述活動夾片垂直連接，所述滑塊設于所述直線導軌上并與所述活動夾片的端部固定連接，所述推板一邊與所述活動夾片連接，另一端與所述氣缸連接，所述氣缸用于驅動所述推板并帶動所述活動夾片沿所述直線導軌運動以調節所述活動夾片與固定夾片之間的間隙，從而實現對待夾持物品的夾緊和松開。

進一步地，所述固定夾片、活動夾片及之間直線驅動機構均為兩套，分別設于所述夾具底板上，且所述固定夾片的內表面共面，不同所述活動夾片與所述固定夾片之間的夾角相同或不同。

進一步地，所述固定夾片用于與白酒大曲鮮曲坯的底平面接觸，并由兩片相同的固定夾片固定連接在所述夾具底板上作為所述柔性夾具與所述白酒大曲鮮曲坯之間的夾持定位基準。