[發明專利]一種剛度獨立可控的軟體機器人致動器在審
| 申請號： | 201810879442.6 | 申請日： | 2018-08-03 |
| 公開（公告）號： | CN109048856A | 公開（公告）日： | 2018-12-21 |
| 發明（設計）人： | 徐琳;張坤;丁建寧;劉春成;吳聰;程廣貴;張忠強;王曉東 | 申請（專利權）人： | 江蘇大學 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00;B25J15/00;B65G47/90 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 剛度調節 致動 膨脹腔室 致動器 腔室 獨立可控 顆粒介質 軟體 紗袋 機器人 鋸齒 氣體致動器 柔韌性 內部通道 腔室內部 影響運動 鋸齒狀 可控性 上表面 下表面 平鋪 氣壓 粘接 連通 室內 | ||
1.一種剛度獨立可控的軟體機器人致動器，其特征在于，包括氣體致動部分(1)和剛度調節部分(2)，所述剛度調節部分(2)包括剛度調節腔室(2-2)和顆粒介質紗袋(2-3)，所述剛度調節腔室(2-2)位于所述氣體致動部分(1)底部，所述剛度調節腔室(2-2)內部平鋪所述顆粒介質紗袋(2-3)，通過改變所述剛度調節腔室(2-2)內的氣壓大小，改變致動器的剛度大小。
2.根據權利要求1所述剛度獨立可控的軟體機器人致動器，其特征在于，所述氣體致動部分(1)上表面呈鋸齒狀，所述剛度調節腔室(2-2)粘接在所述氣體致動部分(1)下表面。
3.根據權利要求2所述剛度獨立可控的軟體機器人致動器，其特征在于，所述氣體致動部分(1)包括若干個氣動膨脹腔室(1-2)，單個所述鋸齒內部設有所述氣動膨脹腔室(1-2)，且相鄰的所述氣動膨脹腔室(1-2)通過內部通道(1-3)連通。
4.根據權利要求2所述剛度獨立可控的軟體機器人致動器，其特征在于，所述氣體致動部分(1)的截面為矩形或者梯形或者半圓形。
5.根據權利要求1所述剛度獨立可控的軟體機器人致動器，其特征在于，所述顆粒介質紗袋(2-3)包括紗布和顆粒，所述紗布內部填充顆粒，所述顆粒直徑大于紗布孔隙。
6.根據權利要求5所述剛度獨立可控的軟體機器人致動器，其特征在于，所述顆粒密度為0.5-3.5g/cm3，所述顆粒為輕質塑料或金屬材料。
7.根據權利要求1所述剛度獨立可控的軟體機器人致動器，其特征在于，所述氣體致動部分(1)和剛度調節部分(2)分別連接供氣系統。
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