[發(fā)明專利]末端操縱器、末端操縱器系統(tǒng)和使用末端操縱器的方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810878835.5
• 申請日: 2018-08-03
• 公開（公告）號: CN109383976B
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: A.L.尼拉施克;S.謝爾;M.彼得森;S.G.范尼厄溫霍夫
• 申請（專利權(quán)）人: 通用電氣公司
• 主分類號: B65G7/12
• 分類號: B65G7/12
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 楊忠;譚祐祥

1.一種末端操縱器，其包括：

真空源；

多個抓持表面，每個抓持表面包括：

多個真空區(qū)，每個真空區(qū)具有用于分配真空的非光滑部分，和

多個開口，其限定于所述非光滑部分上，以便使用所述真空源來將所述真空分配于所述抓持表面上，

其中，所述多個抓持表面布置成多邊形形狀，并且，

其中，所述多個真空區(qū)構(gòu)造成抓持具有多個形狀的切除部。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的末端操縱器，還包括：

框架，其用于將所述多個抓持表面相對于彼此而保持于合適的位置處。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的末端操縱器，其中，每個抓持表面為基本上平面的。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的末端操縱器，其中，每個抓持表面為柔性的，以適應(yīng)于所述抓持表面所抵靠定位的表面的輪廓。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的末端操縱器，其中，密封件圍繞每個真空區(qū)的周緣延伸。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的末端操縱器，其中，所述末端操縱器包括至少四個抓持表面。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的末端操縱器，其中，在所述多個抓持表面之間，真空區(qū)的形狀和數(shù)量是不同的。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的末端操縱器，其中，每個真空區(qū)構(gòu)造成獨立地啟用。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的末端操縱器，其中，所述末端操縱器構(gòu)造成同時地抓持不止一個切除部。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的末端操縱器，其中，所述多個切除部中的每個是由復(fù)合前驅(qū)體材料形成的層片。

11.一種末端操縱器系統(tǒng)，包括：

切割臺，在所述切割臺上，從材料片材切割出多個切除部；

自動化機器；以及

末端操縱器，其附接到所述自動化機器，所述末端操縱器具有：

真空源；

多個抓持表面，每個抓持表面包括：

多個真空區(qū)，每個真空區(qū)具有非光滑部分，和

多個開口，其限定于所述非光滑部分上，以便使用所述真空源來在所述抓持表面上產(chǎn)生真空，

其中，所述多個抓持表面布置成多邊形形狀，并且，

其中，所述多個真空區(qū)構(gòu)造成抓持具有多個形狀的切除部，以將所述切除部從所述材料片材移除。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的末端操縱器系統(tǒng)，還包括：

真空傳感器，其用于檢測所述真空源的真空度；和

真空控制單元，其用于控制所述真空源的所述真空度。

13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的末端操縱器系統(tǒng)，其中，所述自動化機器包括處理器，所述處理器用于對所述末端操縱器的位置進行控制。

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的末端操縱器系統(tǒng)，其中，所述處理器構(gòu)造成用于控制所述多個抓持表面中的哪個抓持表面定向為朝向所述切割臺。

15.根據(jù)權(quán)利要求11所述的末端操縱器系統(tǒng)，還包括：

堆疊區(qū)域，其用于堆疊從所述材料片材移除的切除部。