[發明專利]一種不確定輪式移動機器人的自適應軌跡跟蹤控制方法有效
| 申請號： | 201810878270.0 | 申請日： | 2018-08-03 |
| 公開（公告）號： | CN108897224B | 公開（公告）日： | 2021-09-24 |
| 發明（設計）人： | 金小崢;趙振;王少凡 | 申請（專利權）人： | 合肥工業大學 |
| 主分類號： | G05B13/04 | 分類號： | G05B13/04;G05D1/02 |
| 代理公司： | 合肥和瑞知識產權代理事務所(普通合伙) 34118 | 代理人： | 王挺;洪琴 |
| 地址： | 230009 *** | 國省代碼： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 不確定 輪式 移動 機器人 自適應 軌跡 跟蹤 控制 方法 | ||
1.一種不確定輪式移動機器人的自適應軌跡跟蹤控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
S1、建立輪式移動機器人的系統模型模塊的動力學方程；
S2、采用積分反演策略，通過遞推Lyapunov函數的方法，針對機器人系統的未知參數，設計基于Lyapunov穩定性理論建立控制輸入模塊的模型；
步驟S2中，控制輸入模塊的模型方程為：
r1、r2、d1、d2表示機器人模型參數，e1表示速度誤差，e2表示角度誤差，e3表示角速度誤差，Ψ為機器人模型變量，為參數自適應律，
M表示機器人總質量，r表示車輪半徑，Iw表示驅動輪的轉動慣量，L表示機器人寬度的一半，IV表示繞機器人重心的轉動慣量；
速度誤差e1、角度誤差e2、角速度誤差e3由誤差獲取模塊處理獲得，具體為：
e1＝vd-v，e2＝φd-φ，e3＝ω*-ω；
w*為機器人中間變量，通過中間變量模塊處理后獲得，
ζ為機器人中間變量，在中間變量模塊的處理過程中獲得，
參數自適應律和參數自適應律通過參數調節模塊處理后獲得，具體為：
機器人中間變量Ψ通過中間變量模塊處理后獲得，具體為：
k0、k1、k2、k3均表示控制參數。
2.根據權利要求1所述的一種不確定輪式移動機器人的自適應軌跡跟蹤控制方法，其特征在于，步驟S1中動力學方程為
其中表示機器人前進加速度，v表示機器人前進速度，表示機器人角速度，表示機器人角加速度，a1、b1、a2、b2表示機器人模型參數，u1和u2機器人控制輸入。
3.根據權利要求2所述的一種不確定輪式移動機器人的自適應軌跡跟蹤控制方法，其特征在于，其中，
c表示輪胎與地面的摩擦系數，M表示機器人總質量，r表示車輪半徑，Iw表示驅動輪的轉動慣量，L表示機器人寬度的一半，IV表示繞機器人重心的轉動慣量，k表示電機及傳動機構的驅動增益。
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