[發明專利]一種齒式機械抓手有效
| 申請號： | 201810873890.5 | 申請日： | 2018-08-02 |
| 公開（公告）號： | CN109184711B | 公開（公告）日： | 2019-11-01 |
| 發明（設計）人： | 袁建軍;杜矯龍;管仁明;楊冰杰 | 申請（專利權）人： | 上海交通大學 |
| 主分類號： | E21D9/08 | 分類號： | E21D9/08 |
| 代理公司： | 上海恒慧知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 31317 | 代理人： | 徐紅銀 |
| 地址： | 200240 *** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 齒輪 絲桿滑軌機構 機械抓手 減速電機 手指機構 手爪機構 連桿齒 齒式 齒輪嚙合 減速電機輸出軸 抓取 工作效率 機械裝備 人工作業 同軸固定 安裝孔 夾取 鉸接 開合 松開 轉動 安全 | ||
1.一種齒式機械抓手，包括：基座以及手爪機構；其特征在于：
所述手爪機構固定在所述基座上；
所述手爪機構包括：絲桿滑軌機構、減速電機、第一齒輪、第二齒輪以及連桿齒式手指機構；
所述絲桿滑軌機構包括：第一軸承座、第二軸承座、絲桿、第一絲桿螺母、第二絲桿螺母、第一滑塊、第二滑塊以及直線導軌；其中，
所述第一軸承座和第二軸承座固定在所述基座的兩端，所述絲桿為左右旋絲桿，兩端分別由第一軸承座和第二軸承座進行轉動支撐，所述第一絲桿螺母和第二絲桿螺母分別旋接在絲桿上，所述第一滑塊和第二滑塊都滑動連接在所述直線導軌上，第一絲桿螺母與第一滑塊固定，第二絲桿螺母與第二滑塊固定；
所述減速電機固定在所述基座上，減速電機輸出軸與所述第一齒輪同軸固定，所述第二齒輪與所述絲桿同軸固定，第一齒輪與第二齒輪保持嚙合；
所述連桿齒式手指機構包括：第一齒式手指、第一連桿、第二齒式手指以及第二連桿，其中，
所述第一齒式手指的中間部分與所述基座鉸接，所述第一齒式手指的一端與所述第一連桿的一端鉸接，所述第一連桿的另一端與所述第一絲桿螺母鉸接；對稱地，所述第二齒式手指的中間部分與所述基座鉸接，所述第二齒式手指的一端與所述第二連桿的一端鉸接，所述第二連桿的另一端與所述第二絲桿螺母鉸接。
2.根據權利要求1所述的齒式機械抓手，其特征在于：所述手爪機構包括兩套，兩套所述手爪機構在所述基座上呈中心對稱設置，兩套手爪機構的齒式手指采用左右相向同步聯動動作。
3.根據權利要求1所述的齒式機械抓手，其特征在于：被抓取目標上設置有齒型盤，所述齒型盤用于與所述第一齒式手指和第二齒式手指相嚙合。
4.根據權利要求1-3任一項所述的齒式機械抓手，其特征在于：所述基座上設置有安裝孔，通過所述安裝孔與應用的機械設備連接。
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