[發明專利]機器人驅動裝置及機器人

在審

• 申請號: 201810871544.3
• 申請日: 2018-08-02
• 公開（公告）號: CN108919812A
• 公開（公告）日: 2018-11-30
• 發明（設計）人: 胡連逵
• 申請（專利權）人: 佛山市興頌機器人科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 佛山市海融科創知識產權代理事務所(普通合伙) 44377
• 代理人: 陳志超;黃家豪

1.一種機器人驅動裝置，其特征在于，包括：雙路驅動器、角度傳感器、轉速傳感器、行走電機以及轉向電機；

所述行走電機用于驅動該機器人行走，該轉向電機用于驅動該機器人轉向；

所述雙路驅動器分別與所述角度傳感器、所述轉速傳感器、所述行走電機以及所述轉向電機通信連接，所述角度傳感器與所述轉向電機通信連接以檢測所述轉向電機的當前轉向角度信息，所述轉速傳感器與所述行走電機通信連接以用于檢測所述行走電機的當前轉速信息；

所述雙路驅動器用于根據所述當前轉向角度信息、所述當前轉速信息以及所述導航偏差信息控制所述行走電機的實際轉速以及所述轉向電機的實際轉向角度。

2.根據權利要求1所述的機器人驅動裝置，其特征在于，所述雙路驅動器用于根據已經發送給所述行走電機的第一速度信號以及所述實際轉速信息發送修正后的第二速度信號給所述行走電機，以控制所述行走電機以所述第二速度信號進行轉動。

3.根據權利要求1所述的機器人驅動裝置，其特征在于，還包括導航傳感器，所述導航傳感器用于獲取導航偏差信息；所述雙路驅動器用于根據所述導航偏差信息以及所述角度信息控制所述轉向電機的實際轉向角度。

4.根據權利要求3所述的機器人驅動裝置，其特征在于，所述雙路驅動器內先采集導航傳感器的導航偏差信息D1，并根據導航偏差信息以及導航PID算法計算出轉向電機的目標轉向角度A1，再將目標轉向角度A1輸出到所述轉向電機，該雙路驅動器通過采集所述角度傳感器反饋的當前轉向角度信息A2，并通過對比該A1和A2的角度差異，通過角度PID算法后得出修正轉向角度信息A3，再將該修正轉向角度信息A3輸出到該轉向電機；該轉向電機完成該修正轉向角度信息A3對應的角度轉向后，使該導航傳感器產生導航偏差信息D2，所述雙路驅動器通過對比D1和D2差值，并通過導航PID算法后得出實際轉向角度信息A4，最后將該實際轉向角度信息A4發送給該轉向電機進行轉向。

5.根據權利要求1所述的機器人驅動裝置，其特征在于，還包括一上位機，該上位機與該雙路驅動器通信連接，以發送控制信號至所述雙路驅動器。

6.一種機器人，其特征在于，包括權利要求1-5任一項所述的機器人驅動裝置。