[發明專利]無人機電機電流閉環拖動方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201810871130.0
• 申請日: 2018-08-02
• 公開（公告）號: CN109150020A
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發明（設計）人: 洪為偉
• 申請（專利權）人: 順豐科技有限公司
• 主分類號: H02P6/08
• 分類號: H02P6/08;H02P6/16;H02P6/28;H02P6/34
• 代理公司: 北京志霖恒遠知識產權代理事務所(普通合伙) 11435
• 代理人: 趙奕

1.一種無人機電機電流閉環拖動方法，其特征在于，包括以下步驟：

向電機定子繞組施加第一電流矢量，所述第一電流矢量的直軸電流值為0，交軸電流值為預定值；

分別獲得直軸電壓值和交軸電壓值；

將所述直軸電壓值和交軸電壓值變換得到相應的ALPHA軸電壓值和BETA軸電壓值；

將所述ALPHA軸電壓值和BETA軸電壓值進行調制得到電機三相電流信號，并將所述三相電流信號輸入電機并拖動電機工作；

分別獲取電機的三相電流采樣電流值，并將所述三相電流采樣電流值變換得到相應的直軸電流反饋值和交軸電流反饋值；

將所述直軸電流反饋值和交軸電流反饋值反饋給所述第一電流矢量，實現電流閉環并拖動無人機電機工作。

2.根據權利要求1所述的無人機電機電流閉環拖動方法，其特征在于，還包括：

獲得電機轉子初始位置角，并控制電機轉子位置角。

3.根據權利要求2所述的無人機電機電流閉環拖動方法，其特征在于，將所述電機轉子位置角應用于PARK變換和反PARK變換。

4.根據權利要求3所述的無人機電機電流閉環拖動方法，其特征在于，所述直軸電壓值和交軸電壓值經過反PARK變換得到相應的ALPHA軸電壓值和BETA軸電壓值。

5.根據權利要求3所述的無人機電機電流閉環拖動方法，其特征在于，電機的三相電流采樣電流值經過CLARK變換和PARK變換得到相應的直軸電流反饋值和交軸電流反饋值。

6.根據權利要求1-5所述的無人機電機電流閉環拖動方法，其特征在于，所述第一電流矢量的交軸電流值從0開始勻速增長到預定值。

7.根據權利要求6所述的無人機電機電流閉環拖動方法，其特征在于，所述第一電流矢量的交軸電流值的預定值在電機額定負載電流值的6％-14％的區間內。

8.一種無人機電機電流閉環拖動裝置，其特征在于，包括：

電流注入單元：向電機定子繞組施加第一電流矢量，所述第一電流矢量的直軸電流值為0，交軸電流值為預定值；

電壓獲取單元：配置用于分別獲得直軸電壓值和交軸電壓值；

電壓轉換單元：配置用于將所述直軸電壓值和交軸電壓值變換得到相應的ALPHA軸電壓值和BETA軸電壓值；

電流轉換單元：配置用于將所述ALPHA軸電壓值和BETA軸電壓值進行調制得到電機三相電流信號，并將所述三相電流信號輸入電機并拖動電機工作；

電流采樣單元：配置用于分別獲取電機的三相電流采樣電流值，并將所述三相電流采樣電流值變換得到相應的直軸電流反饋值和交軸電流反饋值；

電流反饋單元：配置用于將所述直軸電流反饋值和交軸電流反饋值反饋給所述第一電流矢量，實現電流閉環并拖動無人機電機工作。

9.根據權利要求8所述的無人機電機電流閉環拖動裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

轉子位置角控制單元：配置用于獲得電機轉子初始位置角，并控制電機轉子位置角。

10.根據權利要求9所述的無人機電機電流閉環拖動裝置，其特征在于，將所述電機轉子位置角應用于PARK變換和反PARK變換。

11.根據權利要求10所述的無人機電機電流閉環拖動裝置，其特征在于，所述電壓轉換單元還配置用于所述直軸電壓值和交軸電壓值經過反PARK變換得到相應的ALPHA軸電壓值和BETA軸電壓值。

12.根據權利要求10所述的無人機電機電流閉環拖動裝置，其特征在于，所述電流采樣單元還配置用于電機的三相電流采樣電流值經過CLARK變換和PARK變換得到相應的直軸電流反饋值和交軸電流反饋值。