[發明專利]一種綜合定位方法及定位標簽

有效

• 申請號: 201810864707.5
• 申請日: 2018-08-01
• 公開（公告）號: CN109100768B
• 公開（公告）日: 2020-08-14
• 發明（設計）人: 吳道鋒;張偉;黃華飛;阮世陽
• 申請（專利權）人: 南京科遠智慧科技集團股份有限公司
• 主分類號: G01S19/48
• 分類號: G01S19/48;G01S19/49;G01C21/16
• 代理公司: 南京匯盛專利商標事務所(普通合伙) 32238
• 代理人: 陳揚;裴詠萍

1.一種綜合定位方法，其特征在于：所述定位方法將定位區域劃分為室外空曠區域、室內遮擋嚴重區域和其它區域；當為室外空曠區域時，采用GPS定位，并通過GPRS通信上傳至服務器；當為室內遮擋嚴重區域時，采用慣導定位并結合地磁定位屏蔽異常值，通過GPRS通信上傳至服務器；當為其它區域時，采用UWB定位，由UWB定位基站上傳至服務器。

2.根據權利要求1所述的綜合定位方法，其特征在于：當為其它區域時，采用UWB定位并結合地磁定位屏蔽異常值。

3.根據權利要求2所述的綜合定位方法，其特征在于：所述定位方法包括以下步驟：

（1）發出UWB定位信號，通過接收UWB基站回復信號，反饋UWB基站數；

（2）當反饋UWB基站數大于等于3時，采用UWB定位并結合地磁定位屏蔽異常值；

（3）當反饋UWB基站數小于3時，探測GPS信號強度，當信號強度大于設定值時，采用GPS定位；否則，采用慣導定位并結合地磁定位屏蔽異常值；

（4）將定位結果上傳至服務器，通過定位結果判斷所在區域與環境，對需要警示的位置區域，發出報警信號，對不需要警示的位置區域，不警示或解除當前的報警信號。

4.根據權利要求3所述的綜合定位方法，其特征在于：所述定位方法包括以下步驟：

（1）通過定位標簽發出UWB定位信號，接收UWB基站返回信號，當反饋UWB基站數大等于3時，進入步驟3；否則，進入步驟2；

（2）探測GPS信號強度，當信號強度大于設定值時，進入步驟4；否則，進入步驟5；

（3）采用UWB定位并結合地磁定位屏蔽異常值：根據定位標簽與各UWB基站的數據，計算UWB定位信息，如果兩次UWB定位結果偏差小于設定閾值時，使用當前UWB定位結果信息；如果高于設定閾值，則獲取地磁定位數據，當發生地磁定位與UWB定位結果偏差小于設定閾值時，使用當前UWB定位結果信息，然后進入步驟6，否則，舍棄本次UWB定位結果，直接進入步驟6；

（4）GPS定位：根據GPS位置信息確定當前所在位置信息，進入步驟6；

（5）慣導定位：采用上一次的定位信息作為起點，結合慣導定位確定當前位置信息，當連續50個周期采用慣導定位時，引入地磁定位消除慣導定位的累計誤差，然后進入步驟6；否則，直接進入步驟6；

（6）將定位結果上傳至服務器，服務器對定位結果處理，判斷所在的區域與環境，對需要警示的位置區域，發出報警信號，對不需要警示的位置區域，不警示或解除當前的報警信號；

（7）完成本次定位，返回步驟1進行下一標簽定位。

5.根據權利要求4所述的綜合定位方法，其特征在于：所述步驟（3）中設定閾值取定位標簽以其最大移動速度在一次定位周期時間內移動的距離。

6.一種采用權利要求1至5任一所述綜合定位方法的定位標簽，其特征在于：包括MCU模塊、慣導模塊、UWB模塊、GPS模塊、GPRS模塊；所述MCU模塊分別與所述慣導模塊、UWB模塊、GPS模塊和GPRS模塊通訊相連。

7.根據權利要求6所述的定位標簽，其特征在于：所述定位標簽還包括主動報警模塊和被動報警模塊；所述主動報警模塊采用主動報警按鈕，與所述MCU模塊相連；所述被動報警模塊包括報警燈、蜂鳴器和震動馬達，分別與所述MCU模塊相連。

8.根據權利要求7所述的定位標簽，其特征在于：所述定位標簽還包括電源模塊、鋰電池和充電電路；所述電源模塊輸入端與所述鋰電池相連，輸出端與所述MCU模塊、慣導模塊、UWB模塊、GPS模塊、GPRS模塊相連；所述充電電路與所述鋰電池相連。

9.根據權利要求8所述的定位標簽，其特征在于：所述慣導模塊采用九軸慣性測量傳感器，內置3軸陀螺儀、3軸加速度計、3軸磁傳感器。