[發明專利]適于大棚采摘的機器人采摘系統

在審

• 申請號: 201810860320.2
• 申請日: 2018-08-01
• 公開（公告）號: CN109041808A
• 公開（公告）日: 2018-12-21
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 蕪湖彰鴻工程技術有限公司
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;A01D46/22;A01G9/14;B25J11/00;B25J5/02;B25J15/00
• 代理公司: 蕪湖安匯知識產權代理有限公司 34107
• 代理人: 王惠萍

1.適于大棚采摘的機器人采摘系統，其特征在于：包括采摘軌道、可移動的設置于采摘軌道上的采摘機械手和設置于采摘機械手上且用于吸附水果的拾取裝置，采摘機械手呈懸掛式安裝在采摘軌道上。

2.根據權利要求1所述的適于大棚采摘的機器人采摘系統，其特征在于：所述采摘軌道上設有用于控制所述采摘機械手沿第一方向進行移動的第一驅動裝置。

3.根據權利要求2所述的適于大棚采摘的機器人采摘系統，其特征在于：所述第一驅動裝置包括可旋轉的設置于所述采摘軌道上的第一絲杠、設置于采摘軌道上的第一電機和套設于第一絲杠上且與所述采摘機械手連接的第一螺母座，第一螺母座與第一絲杠構成螺旋傳動。

4.根據權利要求1至3任一所述的適于大棚采摘的機器人采摘系統，其特征在于：還包括采摘機架和設置于采摘機架上且用于控制所述采摘軌道沿第二方向進行移動的第二驅動裝置，第一方向和第二方向均為水平方向且第一方向和第二方向相垂直。

5.根據權利要求4所述的適于大棚采摘的機器人采摘系統，其特征在于：所述第二驅動裝置包括可旋轉的設置于所述采摘機架上的第二絲杠、設置于采摘機架上的第二電機和套設于第二絲杠上且與所述采摘軌道連接的第二螺母座，第二螺母座與第二絲杠構成螺旋傳動。

6.根據權利要求1至5任一所述的適于大棚采摘的機器人采摘系統，其特征在于：所述拾取裝置包括與所述采摘機械手連接的采摘基座、設置于采摘基座上的旋轉驅動器、與旋轉驅動器連接且可旋轉的旋轉座和設置于旋轉座上且用于吸附水果的拾取工具，拾取工具為吸盤。

7.根據權利要求6所述的適于大棚采摘的機器人采摘系統，其特征在于：所述旋轉驅動器為旋轉氣缸或電動機。

8.根據權利要求6或7所述的適于大棚采摘的機器人采摘系統，其特征在于：還包括用于剪切水果的果柄的剪果裝置，剪果裝置與所述旋轉座可同步旋轉。

9.根據權利要求8所述的適于大棚采摘的機器人采摘系統，其特征在于：所述剪果裝置包括剪果安裝座、可旋轉的設置于剪果安裝座上的兩個剪果刀和設置于剪果安裝座上且用于產生使剪果刀旋轉的旋轉力的剪果驅動器。

10.根據權利要求9所述的適于大棚采摘的機器人采摘系統，其特征在于：所述剪果驅動器為舵機。