[發(fā)明專利]一種無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810857205.X
• 申請(qǐng)日: 2018-07-31
• 公開（公告）號(hào): CN108965124A
• 公開（公告）日: 2018-12-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 盛凱;呂菲;張平華;范士領(lǐng);丁小一;宋聰穎;鄒子輝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 合肥職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): H04L12/707
• 分類號(hào): H04L12/707;H04L12/703;H04W4/40;H04L29/08;G05D1/10
• 代理公司: 北京青松知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11384
• 代理人: 鄭青松

1.一種無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)，該無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)由飛行控制裝置和用戶控制終端組成，用戶控制終端接收來(lái)自用戶的操作控制指令并向飛行控制裝置發(fā)送，飛行控制裝置接收來(lái)自用戶控制終端的操作控制指令，并根據(jù)指令對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行控制，飛行控制裝置與用戶控制終端之間通過(guò)無(wú)線鏈路進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，其特征在于：

用戶控制終端包括控制器、操控輸入單元、顯示單元以及數(shù)據(jù)通信單元，操控輸入單元將用戶的操控輸入轉(zhuǎn)換成數(shù)據(jù)傳輸給控制器，所述數(shù)據(jù)通信單元與所述飛行控制裝置中的通信模塊連接，該數(shù)據(jù)通信單元包括第一通信模組和第二通信模組，所述數(shù)據(jù)通信單元將來(lái)自控制器的指令數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)給通信模塊，并接收來(lái)自飛行控制裝置的無(wú)人機(jī)心跳數(shù)據(jù)包以及無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)，所述無(wú)人機(jī)心跳數(shù)據(jù)包的接收情況被所述控制器用來(lái)判斷是利用第一通信模組還是第二通信模組接收到的無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行無(wú)人機(jī)調(diào)度；

飛行控制裝置包括電源模塊、傳感器模塊、處理器、驅(qū)動(dòng)控制模塊、GPS模塊以及通信模塊；

通信模塊，用于與處理器之間數(shù)據(jù)的傳輸，所述通信模塊包括2.4G無(wú)線通信單元和GSM無(wú)線通信單元。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)，其特征在于：

電源模塊，連接飛行控制裝置中的各個(gè)模塊，用于為飛行控制裝置供電；

傳感器模塊，與處理器連接，將測(cè)量和采集到數(shù)據(jù)發(fā)送給處理器進(jìn)行處理，該傳感器模塊包括慣性測(cè)量單元、高度測(cè)量單元、磁航向測(cè)量單元、空速測(cè)量單元；

驅(qū)動(dòng)控制模塊，與處理器連接，接收來(lái)自處理器的控制指令，該驅(qū)動(dòng)控制模塊包括PWM控制單元、驅(qū)動(dòng)單元、操縱單元、電位反饋單元以及減速器單元，其中PWM控制單元、驅(qū)動(dòng)單元、操縱單元順次連接，減速器單元與驅(qū)動(dòng)單元相連，并通過(guò)電位反饋單元將反饋信號(hào)傳輸?shù)絇WM控制單元；

GPS模塊，與處理器相連接，將獲取到的無(wú)人機(jī)位置信息發(fā)送給處理器進(jìn)行分析處理。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)，其特征在于：

2.4G無(wú)線通信單元與所述數(shù)據(jù)通信單元中的第一通信模組相連，用于發(fā)送無(wú)人機(jī)心跳數(shù)據(jù)包以及無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)，GSM無(wú)線通信單元與所述數(shù)據(jù)通信單元中的第二通信模組相連，用于發(fā)送無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述無(wú)人機(jī)心跳數(shù)據(jù)包的接收情況被所述控制器用來(lái)判斷是利用第一通信模組還是第二通信模組接收到的無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行無(wú)人機(jī)調(diào)度具體包括：

所述2.4G無(wú)線通信單元與第一通信模組之間建立第一通信鏈路，所述GSM無(wú)線通信單元與第一通信模組之間建立第二通信鏈路。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述無(wú)人機(jī)心跳數(shù)據(jù)包的接收情況被所述控制器用來(lái)判斷是利用第一通信模組還是第二通信模組接收到的無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行無(wú)人機(jī)調(diào)度還包括：

每個(gè)所述通信鏈路的線程有兩個(gè)標(biāo)志位：線路阻塞標(biāo)志位以及線路中斷標(biāo)志位，其中，線路阻塞標(biāo)志位表示通信鏈路的使用狀態(tài)：flag＝0表示通信鏈路暢通正在使用，flag＝1表示線路阻塞未使用；

線路中斷標(biāo)志位表示通信鏈路實(shí)際的中斷狀態(tài)：abort＝0表示通信鏈路狀態(tài)未中斷，abort＝1表示通信鏈路中斷狀態(tài)。