[發明專利]一種六足機器人

有效

• 申請號: 201810857078.3
• 申請日: 2018-07-31
• 公開（公告）號: CN108891501B
• 公開（公告）日: 2019-12-31
• 發明（設計）人: 黃敏昌;黃秋杰;劉飛飛
• 申請（專利權）人: 江西理工大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 11514 北京酷愛智慧知識產權代理有限公司
• 代理人: 王瑩

本發明涉及一種六足機器人，包括一回轉機構，該回轉機構從上至下依次設置有上安裝板和下安裝板，還包括回轉驅動機構，用于驅動上安裝板和下安裝板轉動；一上機架，與所述上安裝板固定連接，且該上機架上設置有第一足部結構、第二足部結構、第三足部結構和第一行走驅動機構，第一行走驅動機構用于驅動所述第一足部結構、第二足部結構和第三足部結構同步運動；一下機架，與所述下安裝板固定連接，且該下機架上設置有第四足部結構、第五足部結構、第六足部結構和第二行走驅動機構，第二行走驅動機構用于驅動所述第四足部結構、第五足部結構和第六足部結構同步運動。本發明的六足機器人僅搭載有三組驅動機構，降低了單個六足機器人搭載的致動器數量。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體涉及一種六足機器人。

背景技術

足式機器人比輪式機器人更能穿越崎嶇不平的地形。現今六足機器人大多以舵機直接安裝于每一關節上,稱此為關節直驅式六足機器人。此種關節直驅結構使得一臺六足機器人所用到的舵機數量可高達18個。此種關節直驅式六足機器人也僅能用于研究生物步態仿真,無法真正承載重物執行任務,故缺乏工程應用價值。

每一關節安裝一致動器的結構,使得致動器數量居高不下,這將造成許多問題：增加控制演算的困難度、降低承載重量的能力及增加建造成本。即使將舵機更換成性能更優越的馬達,仍無法解決上述問題。再者,依賴電腦演算產生穩定平衡的步態,雖是現今研究足式機器人的熱門方法。然而此種依賴繁雜的電腦演算來產生步態,也有其罩門，一旦電腦出問題或電池失去動力,整個機器人則很難保持平衡而不傾覆，很顯然,如何降低電腦的負擔也是機器人改進的重要方向。

此外，現有的關節直驅式六足機器人在轉向時的轉彎半徑較大，難以實現快速轉向。

發明內容

針對現有技術中的缺陷，本發明要解決的技術問題是通過機構傳動實現單個致動器可帶動多足的理念，以降低單個六足機器人搭載的致動器數量。

為解決上述技術問題，本發明提供了一種六足機器人，包括一回轉機構，該回轉機構從上至下依次設置有上安裝板和下安裝板，所述上安裝板和下安裝板轉動連接，該回轉機構還包括回轉驅動機構，該回轉驅動機構用于驅動所述上安裝板和下安裝板轉動；一上機架，與所述上安裝板固定連接，且該上機架上設置有第一足部結構、第二足部結構、第三足部結構和第一行走驅動機構，其中，第二足部結構和第三足部結構分別設于所述第一足部結構的兩側，所述第一行走驅動機構用于驅動所述第一足部結構、第二足部結構和第三足部結構同步運動；一下機架，與所述下安裝板固定連接，且該下機架上設置有第四足部結構、第五足部結構、第六足部結構和第二行走驅動機構，其中，第五足部結構和第六足部結構分別設于所述第四足部結構的兩側，所述第二行走驅動機構用于驅動所述第四足部結構、第五足部結構和第六足部結構同步運動；其中，所述第一足部結構、第五足部結構和第六足部結構位于所述回轉機構的一側，所述第二足部結構、第三足部結構和第四足部結構位于所述回轉結構的另一側，所述第一足部結構、第二足部結構、第三足部結構、第四足部結構、第五足部結構和第六足部結構六者的底部齊平且六者的落腳點連線形成凸六邊形。