[發明專利]基于滑動濾波的scara機器人速度規劃方法及其系統在審
| 申請號： | 201810856631.1 | 申請日： | 2018-07-31 |
| 公開（公告）號： | CN108942939A | 公開（公告）日： | 2018-12-07 |
| 發明（設計）人： | 李耀斌;曾雨權;高波;陳佳彬;張中華 | 申請（專利權）人： | 深圳市山龍智控有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市精英專利事務所 44242 | 代理人： | 馮筠 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市寶安*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機器人 速度規劃 滑動 濾波 隊列 隊列數據 數據采樣 數據移動 速度曲線 整體偏移 采樣 平滑 跳變 輸出 返回 規劃 | ||
1.基于滑動濾波的scara機器人速度規劃方法，其特征在于，包括以下步驟：
S1，對直線規劃輸出的速度進行數據采樣；
S2，將采樣的數據移動至隊列中；
S3，對隊列中的數據進行計算,計算結果作為新的速度給機器人執行；
S4，按序將計算后的隊列數據進行整體偏移，并返回S1。
2.根據權利要求1所述的基于滑動濾波的scara機器人速度規劃方法，其特征在于，所述S1中，對直線規劃輸出的每個周期的速度進行數據采樣。
3.根據權利要求1所述的基于滑動濾波的scara機器人速度規劃方法，其特征在于，所述S3包括：
S31，對隊列中的數據進行求和；
S32，對隊列中的數據進行求平均值。
4.根據權利要求1所述的基于滑動濾波的scara機器人速度規劃方法，其特征在于，所述S4中，按序將計算后的隊列數據進行整體向左偏移，以空出位置加入新的數據。
5.基于滑動濾波的scara機器人速度規劃系統，其特征在于，包括：
數據采樣單元，用于對直線規劃輸出的速度進行數據采樣；
移動單元，用于將采樣的數據移動至隊列中；
計算單元，用于對隊列中的數據進行計算；
偏移單元，用于按序將計算后的隊列數據進行整體偏移。
6.根據權利要求5所述的基于滑動濾波的scara機器人速度規劃系統，其特征在于，所述計算單元包括求和模塊和求均值模塊；
所述求和模塊，用于對隊列中的數據進行求和；
所述求均值模塊，用于對隊列中的數據進行求平均值。
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