[發明專利]一種自動跟隨定量裝藥機器人

在審

• 申請號: 201810851976.8
• 申請日: 2018-07-30
• 公開（公告）號: CN110774258A
• 公開（公告）日: 2020-02-11
• 發明（設計）人: 薛全興;徐志剛;白鑫林;王清運;張安申;張安占;楊原青
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J15/08;F42B33/02
• 代理公司: 21002 沈陽科苑專利商標代理有限公司
• 代理人: 何麗英

本發明屬于導彈裝藥裝配工藝技術領域，具體地說是一種自動跟隨定量裝藥機器人。包括水平移動單元、旋轉運動單元、Z向驅動單元、升降驅動支撐板、擺動橫梁、翻轉運動單元和夾手單元，其中旋轉運動單元安裝于水平移動單元上，擺動橫梁與旋轉運動單元滑動連接，升降驅動支撐板安裝在旋轉運動單元上，Z向驅動單元與升降驅動支撐板和旋轉運動單元連接，且與擺動橫梁連接，用于驅動擺動橫梁升降，翻轉運動單元安裝在擺動橫梁的下端，夾手機構與翻轉運動單元連接。本發明將彈筒裝藥工藝自動化，提高了該工藝的效率、裝藥質量，并減少了勞動力。

技術領域

本發明屬于導彈裝藥裝配工藝技術領域，具體地說是一種自動跟隨定量裝藥機器人。

背景技術

導彈裝藥工序是導彈生產過程中的重要環節，由于生產節拍快、彈藥重，裝藥質勻均勻性要求高，裝藥需要耗費大量的人力、工時。裝藥的質量還將直接影響到導彈的性能，因此導彈的裝藥效率和質量在導彈生產過程中顯得非常重要。

傳統的導彈裝藥主要是人工完成，不僅裝藥效率低，裝藥質量也不穩定。進口的六自由度機器人由于在危險環境下的承載能力有限，使用場合也有所限制，且價格昂貴。因此，急需一種適用于自動化生產線的自動裝藥機器人。

發明內容

針對上述問題，本發明的目的在于提供一種自動跟隨定量裝藥機器人。該機器人具有較大的承載能力，將裝藥工藝自動化，能提高該工藝的效率并保證裝藥質量的一致性。

為了實現上述目的，本發明采用以下技術方案：

一種自動跟隨定量裝藥機器人，包括水平移動單元、旋轉運動單元、Z向驅動單元、升降驅動支撐板、擺動橫梁、翻轉運動單元和夾手單元，其中旋轉運動單元安裝于水平移動單元上，擺動橫梁與旋轉運動單元滑動連接，升降驅動支撐板安裝在旋轉運動單元上，Z向驅動單元與升降驅動支撐板和旋轉運動單元連接，且與擺動橫梁連接，用于驅動擺動橫梁升降，翻轉運動單元安裝在擺動橫梁的下端，夾手機構與翻轉運動單元連接。

所述水平移動單元包括電機防爆罩、水平移動驅動電機、電機安裝座、滾珠絲杠、聯軸器、底座架體、滑臺、導軌及滑塊，其中水平移動驅動電機安裝在由電機防護罩和電機安裝座組成的空間內，電機安裝座固聯于底座架體的一端，滾珠絲杠安裝于底座架體上，水平移動驅動電機通過聯軸器與滾珠絲杠連接，導軌對稱安裝于底座架體的上表面兩側，滑臺通過滑塊與底座架體連接，并通過絲母與滾珠絲杠配合實現水平傳動。

所述旋轉運動單元包括旋轉驅動組件、懸臂立柱、轉筒及絲杠電機連接板，其中轉筒與懸臂立柱同軸心安裝、且可相對轉動，旋轉驅動組件與懸臂立柱的下端板連接，且與轉筒連接，用于驅動轉筒轉動，絲杠電機連接板連接在轉筒的頂部，用于安裝升降驅動支撐板。

所述旋轉驅動組件包括電機防爆罩、旋轉驅動電機、電機罩板、減速器、驅動安裝板、齒輪Ⅰ及齒輪Ⅱ，其中旋轉驅動電機安裝在由電機防護罩和電機罩板組成的空間內，且與減速器連接，減速器安裝在驅動安裝板的端面，齒輪Ⅰ套設于減速器的輸出端，齒輪Ⅱ套設于轉筒的下端、且與齒輪Ⅰ嚙合。

所述Z向驅動單元包括電機防爆罩、Z向驅動電機、電機罩板、聯軸器及Z向驅動單元絲杠，其中Z向驅動電機安裝在由電機防護罩和電機罩板組成的空間內，Z向驅動單元絲杠通過聯軸器與Z向驅動電機的輸出軸連接，Z向驅動單元絲杠分別與升降驅動支撐板和旋轉運動單元連接，所述擺動橫梁通過絲母與Z向驅動單元絲杠配合，實現上下運動。

所述翻轉運動單元包括翻轉驅動組件、Z軸法蘭、旋轉軸軸承座、傳動軸及連接轉盤，其中傳動軸可轉動地安裝在旋轉軸軸承座上，所述翻轉驅動組件通過Z軸法蘭與旋轉軸軸承座連接、且輸出軸與傳動軸的一端連接，傳動軸的另一端與連接轉盤連接，所述夾手機構設置于連接轉盤上。