[發明專利]一種自動倒料機械手

在審

• 申請號: 201810851973.4
• 申請日: 2018-07-30
• 公開（公告）號: CN110774298A
• 公開（公告）日: 2020-02-11
• 發明（設計）人: 薛全興;徐志剛;張延利;白鑫林;王清運;張安申;張安占;楊原青
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 21002 沈陽科苑專利商標代理有限公司
• 代理人: 何麗英

本發明涉及一種自動倒料裝置，特別涉及一種自動倒料機械手，包括夾手安裝板、抓手組件、導軌、傳動裝置、直線驅動機構、同步帶傳動機構、滾轉驅動組件及同步傳動組件，其中夾手安裝板上設有導軌，導軌上滑動連接有兩個抓手組件，兩個抓手組件通過傳動裝置連接，傳動裝置用于帶動兩個抓手組件同步向相反方向運動，直線驅動機構設置于夾手安裝板上、且與一抓手組件連接，兩個抓手組件上設有通過同步傳動組件連接的同步帶傳動機構，滾轉驅動組件設置于夾手安裝板上、且與一同步帶傳動機構連接。本發明使夾手體積不變的情況下具有夾持和翻轉的功能，節省成本、提高倒料效率。

技術領域

本發明涉及一種自動倒料裝置，特別涉及一種自動倒料機械手。

背景技術

彈藥行業倒料裝藥工藝是彈藥生產過程中的重要環節，由于生產節拍快、接藥筒一般擺放比較密集，同時由于裝藥質量重，為滿足剛度，夾手機構一般較大，所需空間大，生產節拍和夾手剛度之間存在矛盾關系。

裝藥機械手一般具有抓取和翻轉兩個自由度，傳統的做法機械手只具有伸縮抓取一個自由度，翻轉功能是通過在機械手后面加上翻轉驅動完成，所占空間較大。

發明內容

針對上述問題，本發明的目的在于提供一種自動倒料機械手，將翻轉和抓取功能集中于機械手上，減少機械手所占空間，并能實現穩定的裝藥工藝。提高該工藝的效率。

為了實現上述目的，本發明采用以下技術方案：

一種自動倒料機械手，包括夾手安裝板、抓手組件、導軌、傳動裝置、直線驅動機構、同步帶傳動機構、滾轉驅動組件及同步傳動組件，其中夾手安裝板上設有導軌，導軌上滑動連接有兩個抓手組件，兩個抓手組件通過傳動裝置連接，所述傳動裝置用于帶動兩個抓手組件同步向相反方向運動，所述直線驅動機構設置于夾手安裝板上、且與一抓手組件連接，兩個抓手組件上設有通過同步傳動組件連接的同步帶傳動機構，所述滾轉驅動組件設置于夾手安裝板上、且與一同步帶傳動機構連接。

所述抓手組件包括手指及設置于所述手指內側的夾持板，所述夾持板上沿周向設有多個夾塊，所述夾持板與所述同步帶傳動機構連接，且通過所述同步帶傳動機構的驅動而轉動。

所述夾持板上沿周向設有四個夾塊，各所述夾塊上設有抓手墊。

所述同步帶傳動機構包括同步帶、電機滾轉軸承組件、光輪傳動組件及光輪，其中光輪和電機滾轉軸承組件分別可轉動地設置于所述手指的前端和后端，所述電機滾轉軸承組件為兩個、且分別與所述滾轉驅動組件和同步傳動組件連接，所述光輪與所述夾持板連接，光輪和兩個所述電機滾轉軸承組件通過同步帶傳動連接，所述同步帶通過光輪傳動組件漲緊。

所述同步傳動組件包括內花鍵軸和外花鍵軸，其中外花鍵軸套設于內花鍵軸的一端，外花鍵軸可轉動地與一所述抓手組件連接，所述內花鍵軸的另一端可轉動的與另一所述抓手組件連接，內花鍵軸的兩端與相對應的所述電機滾轉軸承組件連接。

所述電機滾轉軸承組件包括同步帶輪和傳輸軸Ⅰ，其中傳輸軸Ⅰ可轉動地設置于所述抓手組件上，同步帶輪套設于傳輸軸Ⅰ上，可隨傳輸軸Ⅰ轉動。

所述傳動裝置包括旋轉組件、齒條及齒條連接板，其中旋轉組件包括同步齒輪和同步軸，其中同步軸可轉動地設置于夾手安裝板上，同步齒輪套設于同步軸上，可隨同步軸轉動，同步齒輪的兩側分別與兩個齒條嚙合，兩個齒條的一端分別與兩個抓手組件連接，另一端通過齒條連接板分別與兩個導軌滑動連接，同步齒輪的轉動帶動兩個齒條反向運動。

所述滾轉驅動組件包括電機、減速器、電機罩及電機罩板，其中電機安裝在由電機罩和電機罩板形成的空間內，減速器的輸入軸與電機的輸出軸連接，減速器的輸出軸與所述同步帶傳動機構連接。

兩個所述抓手組件分別通過左滑板和右滑板與導軌滑動連接，所述夾手安裝板的兩端均設有側封板和側風琴罩。