[發(fā)明專利]一種箱體大小的測(cè)量方法及測(cè)量設(shè)備

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810848184.5
• 申請(qǐng)日: 2018-07-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109186461A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-01-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 謝陽(yáng)陽(yáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京阿凡達(dá)機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號(hào): G01B11/02
• 分類號(hào): G01B11/02
• 代理公司: 上海碩力知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31251
• 代理人: 郭桂峰

1.一種箱體大小的測(cè)量方法，其特征在于，包括步驟：

采集包含箱體的二維圖和深度圖；

從所述包含箱體的二維圖中，獲取所述箱體的多個(gè)頂點(diǎn)在二維圖坐標(biāo)系下的二維坐標(biāo)；

根據(jù)所述箱體的深度圖以及相機(jī)的內(nèi)參矩陣，將所述箱體多個(gè)頂點(diǎn)的二維坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為世界坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)；

根據(jù)所述箱體多個(gè)頂點(diǎn)的三維坐標(biāo)，計(jì)算出所述箱體的體積大小。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種箱體大小的測(cè)量方法，其特征在于，從所述包含箱體的二維圖中，獲取所述箱體的多個(gè)頂點(diǎn)在二維圖坐標(biāo)系下的二維坐標(biāo)，此步驟具體包括：

對(duì)所述包含箱體的二維圖進(jìn)行二值分割，得到包含所述箱體的二值標(biāo)簽圖，并從所述二值標(biāo)簽圖中獲取所述箱體的輪廓；

根據(jù)所述箱體在所述二值標(biāo)簽圖中的輪廓，識(shí)別出箱體的六個(gè)頂點(diǎn)，并獲取所述六個(gè)頂點(diǎn)在所述二維圖坐標(biāo)系上的二維坐標(biāo)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種箱體大小的測(cè)量方法，其特征在于，根據(jù)所述箱體多個(gè)頂點(diǎn)的三維坐標(biāo)，計(jì)算出所述箱體的體積大小，此步驟具體包括：

根據(jù)所述箱體多個(gè)頂點(diǎn)的三維坐標(biāo)計(jì)算出相鄰兩個(gè)頂點(diǎn)之間的距離，得到所述箱體的六條邊長(zhǎng)的長(zhǎng)度；

將六條邊長(zhǎng)中長(zhǎng)度相差最小的兩條邊長(zhǎng)作為一個(gè)邊長(zhǎng)組，得到三對(duì)邊長(zhǎng)組；

計(jì)算三個(gè)邊長(zhǎng)組中的兩個(gè)邊長(zhǎng)的均值，得到所述箱體的長(zhǎng)、寬、高，從而計(jì)算出所述箱體的體積大小。

4.根據(jù)權(quán)利要求2中所述的一種箱體大小的測(cè)量方法，其特征在于：

在對(duì)所述箱體的二維圖進(jìn)行二值分割之前，還包括采集包含所述箱體的箱體樣本圖，并將所述箱體樣本圖制作為二值標(biāo)簽圖；

根據(jù)所述箱體樣本圖和所述箱體樣本圖對(duì)應(yīng)的所述二值標(biāo)簽圖，訓(xùn)練得到二值分割模型，所述二值分割模型可對(duì)含有箱體的圖片進(jìn)行二值分割；

所述對(duì)所述箱體的二維圖進(jìn)行二值分割，得到包含所述箱體的二值標(biāo)簽圖具體為：根據(jù)所述二值分割模型對(duì)所述包含箱體的二維圖進(jìn)行二值分割，得到包含所述箱體的二值標(biāo)簽圖。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種箱體大小的測(cè)量方法，其特征在于，采集包含所述箱體的箱體樣本圖，并將所述箱體樣本圖制作為二值標(biāo)簽圖，此步驟具體包括：

采集包含所述箱體的箱體樣本圖以及不包含所述箱體的背景樣本圖；

標(biāo)記所述箱體樣本圖中箱體的局部圖，并根據(jù)所述箱體的局部圖和所述背景樣本圖進(jìn)行樣本數(shù)據(jù)增強(qiáng)，得到多個(gè)箱體樣本圖，將所述箱體樣本圖制作為二值標(biāo)簽圖。

6.一種箱體大小的測(cè)量設(shè)備，其特征在于，所述測(cè)量設(shè)備包括：

圖像采集模塊，用于采集包含箱體的二維圖和深度圖；

坐標(biāo)獲取模塊，與所述圖像采集模塊電連接，用于從所述包含箱體的二維圖中，獲取所述箱體的多個(gè)頂點(diǎn)在二維圖坐標(biāo)系下的二維坐標(biāo)；

坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模塊，與所述坐標(biāo)獲取模塊、所述圖像采集模塊電連接，用于根據(jù)所述箱體的深度圖以及相機(jī)的內(nèi)參矩陣，將所述箱體多個(gè)頂點(diǎn)的二維坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為世界坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)；

體積計(jì)算模塊，與所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模塊電連接，用于根據(jù)所述箱體多個(gè)頂點(diǎn)的三維坐標(biāo)，計(jì)算出所述箱體的體積大小。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種箱體大小的測(cè)量設(shè)備，其特征在于，所述坐標(biāo)獲取模塊具體包括：

分割子模塊，用于對(duì)所述包含箱體的二維圖進(jìn)行二值分割，得到包含所述箱體的二值標(biāo)簽圖；

輪廓提取子模塊，與所述分割子模塊電連接，用于從所述二值標(biāo)簽圖中獲取所述箱體的輪廓；

頂點(diǎn)識(shí)別子模塊，與所述輪廓提取子模塊電連接，用于根據(jù)所述箱體在所述二值標(biāo)簽圖中的輪廓，識(shí)別出箱體的六個(gè)頂點(diǎn)；

坐標(biāo)獲取子模塊，與所述頂點(diǎn)識(shí)別子模塊電連接，用于獲取所述六個(gè)頂點(diǎn)在所述二維圖上的二維坐標(biāo)。