[發明專利]自動駕駛系統、控制方法、可讀存儲介質及測試裝置

在審

• 申請號: 201810848142.1
• 申請日: 2018-07-27
• 公開（公告）號: CN108801655A
• 公開（公告）日: 2018-11-13
• 發明（設計）人: 翟鵬;黃凡;胡丕杰;黃思文;黎鳴;單豐武;姜筱華
• 申請（專利權）人: 江西江鈴集團新能源汽車有限公司
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007;G05B23/02
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 何世磊

本發明公開了一種自動駕駛系統，包括：執行單元，用于直接向車輛的方向盤、油門、剎車和檔位的控制電路發出電信號，控制車輛的行駛狀態；控制單元，用于接收控制指令，并將該控制指令發送至所述執行單元；檢測單元，用于檢測車輛的行駛狀態，并將該行駛狀態與所述控制指令進行對比，當該行駛狀態與所述控制指令不一致時，向所述控制單元發出請求指令，請求所述控制單元再次發出相同的控制指令。執行單元可控制車速、方向和檔位的狀態，檢測單元能確保執行單元能準確執行控制單元所發出的控制指令。本發明還公開了上述自動駕駛系統的控制方法，以及采用上述自動駕駛系統的可讀存儲介質和測試裝置。

技術領域

本發明涉及汽車臺架試驗輔助設備技術領域，特別是涉及一種自動駕駛系統、可讀存儲介質及測試裝置。

背景技術

在電動汽車研發過程中，需要對整車性能進行試驗和驗證，則需要建立與相關汽車性能匹配的物理模型，并在臺架上進行性能試驗。

現有在整車試驗中，對汽車進行自動駕駛控制的主要是機械方法，如授權號CN102435442 B公開的一種用于車輛道路試驗的自動駕駛機器人，其在測試系統中采用自動駕駛機器人代替人工進行駕駛，并模擬人的手和腳對汽車的控制。

現有的機械控制方法采用的設備結構復雜，響應時間慢，造價昂貴，一套設備需要幾百萬，不利于廉價的純電動汽車的生產測試，且目前的純電動汽車的零部件多已電氣化，通過控制回路電信號來控制車輛的行駛狀態。申請號201410764955.4公開了一種用于電動汽車臺架試驗的自動駕駛裝置及其自動控制方法，通過曲柄搖桿機構對汽車踏板進行控制，從而控制汽車的車速，該方案降低了測試成本，但只能用于控制汽車的車速，而無法控制汽車的方向。

發明內容

本發明的一個目的在于提出一種用于采用電氣化零件的純電動汽車的自動駕駛系統，該自動駕駛系統能同時控制汽車的車速、方向和檔位。

一種自動駕駛系統，包括：

執行單元，用于直接向車輛的方向盤、油門、剎車和檔位的控制電路發出電信號，控制車輛的行駛狀態；

控制單元，用于接收控制指令，并將該控制指令發送至所述執行單元；

檢測單元，用于檢測車輛的行駛狀態，并將該行駛狀態與所述控制指令進行對比，當該行駛狀態與所述控制指令不一致時，向所述控制單元發出請求指令，請求所述控制單元再次發出相同的控制指令。

根據本發明提出的自動駕駛系統，執行單元可連接方向盤、油門、剎車和檔位的控制電路，從而控制車速、方向和檔位的狀態，檢測單元能確保執行單元能準確執行控制單元所發出的控制指令。

另外，根據本發明提供的自動駕駛系統，還可以具有如下附加的技術特征：

進一步地，所述檢測單元包括：

信號捕捉模塊，用于捕捉所述控制單元發出的控制指令；

車輛狀態檢測模塊，用于實時檢測車輛的行駛狀態，所述行駛狀態包括車速、方向盤角度和檔位；

對比模塊，用于對比所述控制指令和所述行駛狀態，當所述行駛狀態與所述控制指令不一致時，向所述控制單元發出請求指令，所述控制單元再次發出相同的控制指令，否者無動作。

進一步地，所述檢測單元還包括計時模塊，當所述行駛狀態與所述控制指令不一致時，啟動計時模塊開始計時，計時超過指定時間后再向所述控制單元發出請求指令。

進一步地，所述檢測單元還包括故障判斷模塊，所述故障判斷模塊用于記錄單次控制指令中所述檢測單元向所述控制單元發出請求指令的次數，當累計次數達到指定值時，發出故障提醒信號。

進一步地，所述控制單元包括顯示模塊和觸控模塊，所述顯示模塊用于顯示車輛的狀態，所述觸控模塊用于配合所述顯示模塊接收控制指令。