[發明專利]基于車路協同的自動駕駛導航系統、方法及裝置

有效

• 申請號: 201810847897.X
• 申請日: 2018-07-27
• 公開（公告）號: CN109147317B
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發明（設計）人: 李慧云
• 申請（專利權）人: 中國科學院深圳先進技術研究院
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/0968;G08G1/0969
• 代理公司: 深圳智趣知識產權代理事務所(普通合伙) 44486
• 代理人: 王策

本發明適用電子信息技術領域，提供了一種基于車路協同的自動駕駛導航系統、方法及裝置，該系統包括：目標檢測設備、中心控制服務器以及路基設施，本發明控制目標檢測設備發射目標探測射線，以對道路中的目標物體進行探測，當探測到目標物體時，計算目標物體與目標檢測設備的相對位置，再將該相對位置和路基GPS信息相疊加，得到目標物體的目標GPS信息，并將目標GPS信息發送給中心控制服務器，控制中心控制服務器將接收到的目標GPS信息在導航地圖上進行標注和刷新，以通過標注和刷新后的導航地圖對自動駕駛車輛進行導航，從而降低架設自動駕駛導航系統或車輛的成本，并提高了導航地圖的覆蓋范圍和精確度，進而提高自動駕駛車輛行駛的安全性。

技術領域

本發明屬于電子信息技術領域，尤其涉及一種基于車路協同的自動駕駛導航系統、方法及裝置。

背景技術

隨著計算機科學和機器人技術的發展，自動駕駛車輛在軍事、民用和科學研究等諸多方面得到了廣泛的應用，它集中了結構學、電子學、控制論和人工智能等多學科的最新研究成果，具有廣闊的應用前景。美國電氣和電子工程師協會(IEEE)預測，至2040年自動駕駛車輛所占行駛車輛的比例將達到75％。

在傳統的智能駕駛技術中，自動駕駛車輛需配備大量的傳感器如攝像頭、激光雷達、GPS、慣性單元等，再通過復雜的建圖、定位、及目標識別算法，識別出人類可以理解的模式，然后基于人類駕駛的規則做出轉彎、制動、加速、規避行人、遵守交通規則等合適的控制動作。然而高維度的狀態信息和龐大的計算開銷，使得現有的智能自動駕駛車輛極其昂貴。

因此，基于車路通信與車車通信技術的車路協同技術應運而生，車路通信(Vehicle to Infrastructure，V2I)即車載端設備(On Board Unit，OBU)與路側端設備(Road Side Unit，RSU)之間的通信，常用于車路信息采集(上行)、路況信息廣播(下行)、以及車與車之間的通信中繼，車車通信(Vehicle to Vehicle，V2V)包括了車與車、以及車與行人之間的信息交互，也稱為車載自組網(Vehicular Ad‐hoc Network，VANET)。目前，基于車路協同技術的智能交通系統(Intelligent Transport System，ITS)通過在道路基礎設施上安置無線發射等裝置，來給車輛廣播地理信息以及交通標識，構建的高精地圖也通過標注道路語義信息，來給車輛更多的感知信息。然而，此類方法只能給出如道路車道線、交通標識、紅綠燈等交通靜態信息，交通動態信息只能通過車輛傳感器獲取，導致智能自動駕駛車輛仍需配備昂貴的感知設備，才能進行目標檢測，以及動態避障。

發明內容

本發明的目的在于提供一種基于車路協同的自動駕駛導航系統、方法及裝置，旨在解決由于現有技術無法提供一種有效的自動駕駛導航方法，導致自動駕駛導航系統架設成本或者車輛配置成本高、且提供的導航地圖不精確的問題。

一方面，本發明提供了一種基于車路協同的自動駕駛導航系統，所述系統包括：

目標檢測設備，用于對道路中的目標物體進行探測，并獲取所述目標物體的目標GPS信息；

與所述目標檢測設備連接的中心控制服務器，用于將獲取到的所述目標物體的所述目標GPS信息在預先構建的導航地圖上進行標注和動態刷新，以通過所述標注和刷新后的導航地圖對自動駕駛車輛進行導航；以及

路基設施，安置在所述道路兩側，用于固定所述目標檢測設備。

另一方面，本發明提供了一種上述基于車路協同的自動駕駛導航系統的自動駕駛導航方法，所述方法包括下述步驟：

控制所述目標檢測設備發射目標探測射線，通過所述目標探測射線對所述道路中的所述目標物體進行探測；

當探測到所述目標物體時，控制所述目標檢測設備計算所述目標物體與所述目標檢測設備的相對位置；