[發明專利]用于自動駕駛車輛規劃的非阻塞邊界有效
| 申請號： | 201810843009.7 | 申請日： | 2018-07-27 |
| 公開（公告）號： | CN109947090B | 公開（公告）日： | 2022-07-08 |
| 發明（設計）人： | 李棟;張亮亮;蔣一飛;胡江滔 | 申請（專利權）人： | 百度（美國）有限責任公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204 | 代理人： | 馬曉亞;王艷春 |
| 地址： | 美國加利*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 用于 自動 駕駛 車輛 規劃 阻塞 邊界 | ||
1.生成自動駕駛車輛的行駛軌跡的計算機實施的方法，所述方法包括：
基于地圖和路線信息計算第一軌跡；
基于所述第一軌跡、交通規則和由所述自動駕駛車輛感知的阻塞障礙物生成路徑概況；
將所述阻塞障礙物模擬為站-時間曲線圖的阻塞邊界，其中，所述阻塞邊界與阻擋所述自動駕駛車輛的路徑的障礙物對應，所述站-時間曲線圖表示相對于時間行進的距離；
確定由所述自動駕駛車輛感知的非阻塞障礙物；
將所述非阻塞障礙物模擬為所述站-時間曲線圖的非阻塞邊界，其中，所述非阻塞邊界與不阻擋所述自動駕駛車輛的路徑但影響所述自動駕駛車輛的速度的障礙物對應；
基于所述非阻塞邊界和所述阻塞邊界生成所述自動駕駛車輛的用于所述路徑概況的速度概況，以確定所述自動駕駛車輛的速度，從而在考慮到所述非阻塞障礙物的情況下避開所述阻塞障礙物；以及
基于所述路徑概況和所述速度概況生成第二軌跡，以根據所述第二軌跡自動地控制所述自動駕駛車輛。
2.根據權利要求1所述的計算機實施的方法，其中，通過從所述第一軌跡的左側和右側向外突出預定區域以及計算由所述自動駕駛車輛感知的障礙物是否會與這些預定區域重疊，確定所述非阻塞障礙物。
3.根據權利要求1所述的計算機實施的方法，其中，生成速度概況包括：基于所述路徑概況并考慮所述非阻塞障礙物，對所述自動駕駛車輛的速度執行動態優化。
4.根據權利要求1所述的計算機實施的方法，其中，所述非阻塞障礙物中的一個非阻塞障礙物與不繞開相鄰車輛的決策對應。
5.根據權利要求1所述的計算機實施的方法，其中，所述非阻塞障礙物中的一個非阻塞障礙物與遠離相鄰車輛的盲區區域的決策對應。
6.根據權利要求1所述的計算機實施的方法，其中，所述非阻塞障礙物中的一個非阻塞障礙物與遠離特定道路區域的決策對應。
7.根據權利要求3所述的計算機實施的方法，其中，執行動態優化包括：優化成本函數，以生成用于所述速度概況的所述站-時間曲線圖。
8.根據權利要求7所述的計算機實施的方法，其中，所述成本函數包括用于每個非阻塞障礙物和阻塞障礙物的權重因子，其中，分配給阻塞障礙物的權重比分配給非阻塞障礙物的權重大。
9.根據權利要求7所述的計算機實施的方法，其中，分配給與相鄰車輛對應的非阻塞障礙物的權重因子取決于由所述自動駕駛車輛感知的所述相鄰車輛的大小。
10.根據權利要求7所述的計算機實施的方法，其中，所述成本函數包括速度成本。
11.一種存儲有指令的非暫時性機器可讀介質，所述指令在由處理器執行時致使所述處理器執行操作，所述操作包括：
基于地圖和路線信息計算第一軌跡；
基于所述第一軌跡、交通規則和由自動駕駛車輛感知的阻塞障礙物生成路徑概況；
將所述阻塞障礙物模擬為站-時間曲線圖的阻塞邊界，其中，所述阻塞邊界與阻擋所述自動駕駛車輛的路徑的障礙物對應，所述站-時間曲線圖表示相對于時間行進的距離；
確定由所述自動駕駛車輛感知的非阻塞障礙物；
將所述非阻塞障礙物模擬為所述站-時間曲線圖的非阻塞邊界，其中，所述非阻塞邊界與不阻擋所述自動駕駛車輛的路徑但影響所述自動駕駛車輛的速度的障礙物對應；
基于所述非阻塞邊界和所述阻塞邊界生成所述自動駕駛車輛的針對所述路徑概況的速度概況，以確定所述自動駕駛車輛的速度，從而在考慮到所述非阻塞障礙物的情況下避開所述阻塞障礙物；以及
基于所述路徑概況和所述速度概況生成第二軌跡，以根據所述第二軌跡自動地控制所述自動駕駛車輛。
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