[發明專利]一種基于S曲線的PVT控制方法

有效

• 申請號: 201810842983.1
• 申請日: 2018-07-27
• 公開（公告）號: CN108958169B
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發明（設計）人: 張承瑞;倪鶴鵬;王公成;胡天亮;姬帥
• 申請（專利權）人: 山東大學
• 主分類號: G05B19/41
• 分類號: G05B19/41;G05B19/19
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 趙敏玲

1.一種基于S曲線的PVT控制方法，其特征在于，通過給定的始末位置、始末速度、始末運動時間以及運動參數限制，利用S曲線加減速得到運動總時間T’；判斷運動總時間T’與給定始末運動時間T的關系，在T’不滿足給定始末運動時間T的情況下，將T’按照等周期S曲線圓整至時間T；當T’滿足給定始末運動時間T時，計算插補周期下的插補位移；

構造以時間t為自變量的等周期S曲線函數：t＝Φ(t')；

其中，t’表示圓整時間；

當T'T時，構造等周期S曲線縮短時間T'至T；圓整之后運動時間變為T，比例函數為Φ'(t)；

S曲線為分段函數，求解S曲線方程先求解其中的參數：Φ'_max、Φ”_max，等周期S曲線中比例函數的最大值在處，所以

等周期S曲線圖中，S1＝S2＝S3＝S4，S曲線的積分面積與虛線三角形的面積相等；

已知t₁＝t₂＝t₃＝t₄＝t₅＝t₆，由等積法得：

通過公式(4)、(5)及S曲線特征方程，得到Φ(t)和Φ'(t)的函數方程；

由S曲線規劃出運行時間區間為[0,T'],經等周期S曲線圓整后的時間區間為[0,T]，得到運動總位移：

將插補周期代入運動總位移公式中得到插補位移；

當T'T時，構造等周期S曲線延長時間T'至T。

2.根據權利要求1所述的一種基于S曲線的PVT控制方法，其特征在于，求解運動總時間T'時，給定的始末位置P、始末速度V、始末加速度均為0。