[發(fā)明專(zhuān)利]一種基于純電動(dòng)汽車(chē)的自適應(yīng)巡航控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810842856.1
• 申請(qǐng)日: 2018-07-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109017784A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-12-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李占江;高超;蔣元廣;李麟;郝曉陽(yáng)
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 南京越博動(dòng)力系統(tǒng)股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60W30/14
• 分類(lèi)號(hào): B60W30/14;B60L15/20
• 代理公司: 北京中海智圣知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11282
• 代理人: 白鳳武

1.一種基于純電動(dòng)汽車(chē)的自適應(yīng)巡航控制方法，包括基于純電動(dòng)汽車(chē)的自適應(yīng)巡航系統(tǒng)，所述自適應(yīng)巡航系統(tǒng)包括視覺(jué)傳感器、ACC控制面板、整車(chē)控制器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、制動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)；

整車(chē)控制器分別與視覺(jué)傳感器、ACC控制面板、驅(qū)動(dòng)電機(jī)和制動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)通過(guò)導(dǎo)線連接，驅(qū)動(dòng)電機(jī)和制動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)分別與外部的行駛系統(tǒng)通過(guò)齒輪嚙合連接；

視覺(jué)傳感器通過(guò)攝像頭采集周?chē)h(huán)境信息，通過(guò)圖像識(shí)別算法將前方車(chē)輛的距離、相對(duì)速度通過(guò)外部的CAN網(wǎng)絡(luò)發(fā)送給整車(chē)控制器；

ACC控制面板用于選擇ACC的開(kāi)啟與關(guān)閉、ACC目標(biāo)車(chē)速設(shè)定與ACC跟車(chē)距離級(jí)別設(shè)定；

驅(qū)動(dòng)電機(jī)按照整車(chē)控制器的指令進(jìn)行電機(jī)扭矩輸出；

制動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括制動(dòng)壓力控制器和執(zhí)行器，制動(dòng)壓力控制器通過(guò)響應(yīng)整車(chē)控制器的制動(dòng)壓力請(qǐng)求，控制制動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的制動(dòng)壓力；

所述方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1 采用ACC目標(biāo)加速度控制算法，根據(jù)前車(chē)距離、相對(duì)速度、目標(biāo)車(chē)速、當(dāng)前車(chē)速、跟車(chē)距離計(jì)算目標(biāo)整車(chē)加速度，在無(wú)前車(chē)時(shí)采用CC定速巡航模式，其計(jì)算公式如下：

a_x，CC＝k_v(v_set-v_x)

步驟2 采用的ACC目標(biāo)加速度控制算法在跟車(chē)狀態(tài)下或前方出現(xiàn)車(chē)輛目標(biāo)時(shí)，采用ACC自適應(yīng)巡航制算法，其計(jì)算方法如下：

a_x，ACC＝k_ACC(k_dx*(dx-dxdesired)+k_dv*dv)

步驟3 采用驅(qū)動(dòng)力控制算法為根據(jù)目標(biāo)加速度值求得的電機(jī)輸出扭矩，根據(jù)整車(chē)動(dòng)力學(xué)公式計(jì)算平路狀態(tài)下，滿(mǎn)足整車(chē)加速度要求的驅(qū)動(dòng)力，其計(jì)算公式如下：

F_t＝F_f+F_w+a_x*δm

步驟4 計(jì)算的整車(chē)驅(qū)動(dòng)力F_t與電機(jī)扭矩、變速器檔位狀態(tài)有關(guān)，其計(jì)算公式如下：

由此，根據(jù)目標(biāo)加速度進(jìn)行電機(jī)扭矩請(qǐng)求，其中電機(jī)扭矩請(qǐng)求在電機(jī)最高扭矩峰值和電機(jī)扭矩變化斜率的限制下進(jìn)行輸出；

步驟5 根據(jù)測(cè)得的加速度進(jìn)行區(qū)間劃分，當(dāng)加速度大于設(shè)定值時(shí)采用制動(dòng)力制動(dòng)，當(dāng)加速度小于設(shè)定值時(shí)采用電機(jī)負(fù)扭矩制動(dòng)，同時(shí)開(kāi)啟能量回收，以利用整車(chē)能量。